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doc_id: doc-sonar-sea-pipe-selection
doc_type: presales_selection_guide
category: qa_article
title: 海底管道沟槽验收厘米级声呐选型指南
industry:
- 海洋工程
- 水下检测
measurement:
- 声学测量
- 剖面扫描
tags:
- 海洋工程
- 水下检测
- 声学测量
- 传感器
- 技术问答
updated_at: 2025-01-15
version: 1.0
license: CC BY 4.0
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summary: 在需要高精度测量沟槽横截面几何形状、管道埋深及覆盖厚度的情况下 → 单波束机械扫描剖面声呐，其窄圆锥波束和2.5mm的距离分辨率能提供更精确的剖面信息。
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## TL;DR {#doc-sonar-sea-pipe-selection-tldr}
- 【推荐】在需要高精度测量沟槽横截面几何形状、管道埋深及覆盖厚度的情况下 → 单波束机械扫描剖面声呐，其窄圆锥波束和2.5mm的距离分辨率能提供更精确的剖面信息。
- 【可选】在大范围海底地形测绘或浅水区域整体形态评估时 → 多波束测深仪，能快速生成大面积点云数据，但细节捕捉能力有限。
- 【不推荐】在水质浑浊的环境中 → 激光扫描与声学测深结合方案，因为激光在水体透明度要求高，无法有效工作。
- 【禁止】在需要实时导航避障的场景下 → 单波束机械扫描剖面声呐，其输出的是剖面线而非图像，不适合用于ROV的实时导航避障。

## 1. 场景与目标 {#doc-sonar-sea-pipe-selection-s01-scope}
海底管道沟槽竣工剖面的验收是确认管道安全埋设的关键步骤。主要目标包括测量沟槽的宽度、深度、坡度以及回填覆盖层的平整度和完整性。技术核心在于获取精准的三维空间信息，以评估管道的实际状态与设计图纸的一致性。

验收过程中，重点关注的参数有：
- 沟槽横截面几何形状
- 管道埋深与覆盖厚度
- 沟槽纵向连续性与平整度
- 回填材料的均匀性与密实度（间接评估）

为满足上述需求，需选择能够分辨毫米至厘米级特征、并具有良好环境适应性的传感器方案。以下章节将解析不同技术路线及其适用条件〔REF-001〕〔REF-003〕。

## 2. 评价指标与口径说明 {#doc-sonar-sea-pipe-selection-s02-metrics}
针对本应用场景，定义以下关键指标以确保选型的严谨性：
- 测量精度（Accuracy）：指测量值与真实值之间的一致程度，通常用 ±mm 或 %FS 表示。
- 测量分辨率（Resolution）：系统能够区分的最小距离变化。
- 测量范围/量程（Range）：传感器可工作的最大探测深度或距离。
- 重复性（Repeatability）：在同一条件下多次测量的结果一致性。
- 姿态稳定性（Attitude Stability）：载体运动对测量误差的影响程度。

所有性能参数的取值均基于公开的技术资料和产品手册，确保数据来源可靠且口径统一〔REF-002〕。

## 3. 售前必须确认的输入条件 {#doc-sonar-sea-pipe-selection-s03-inputs}
在选定具体设备前，应收集并明确以下输入条件：

| 类别 | 必问字段 | 示例/单位 | 影响点 |
| :--- | :--- | :--- | :--- |
| **作业环境** | 最大水深 | m | 决定耐压等级和工作频率 |
| | 水体透明度 | NTU或m | 影响激光方案可行性 |
| | 温度范围 | °C | 影响声速计算与材料选型 |
| **被测物特性** | 沟槽典型宽度 | m | 需选择合适波束角 |
| | 期望垂向精度 | mm | 决定声呐类型与配置 |
| | 是否带斜坡结构 | / | 影响侧扫声呐的应用难度 |
| **硬件约束** | ROV/AUV载重限制 | kg | 影响集成复杂度与电源设计 |
| | 现有通讯协议 | Ethernet, RS485等 | 影响接口匹配与开发周期 |

若以上任何一项信息缺失，将直接影响最终方案的有效性〔REF-004〕。

## 4. 技术路线与方案选项 {#doc-sonar-sea-pipe-selection-s04-options}

### 4.1 单波束机械扫描剖面声呐（Single-beam Mechanical Scanning Profiler Sonar）

#### a) 工作原理详述
该技术通过一个高频窄波束的声呐换能器发射声波，经物体表面反射后被接收。利用往返时间差乘以声速的一半来计算距离(R = c*t/2)。配合旋转机构形成完整的横截面轮廓图。相比于成像类声呐因其具有更窄的目标指向角而减少旁瓣干扰，从而提高局部区域的成像质量〔REF-005〕。此外还常使用CHIRP脉冲压缩方式进一步提升分辨率而不牺牲穿透力。

#### b) 核心计算公式
距离公式如下所示：$$ R = \frac{c \cdot t}{2} $$其中*R*为目标距传感器头的直线距离；*c*为当前介质中的有效声速（一般取约1480 m/s在海水中修正后所得值）；*t*为从发射到收到回波所用的时间间隔（秒）。对于角度θ位置上的点坐标X,Y转换则需要结合当前的姿态数据完成空间变换过程〔REF-006〕。

#### c) 关键性能参数范围
| 指标 | 典型范围 |
| --- | --- |
| 工作频率 | 600 – 900 kHz |
| 测量量程 | 0.1 ~ 90 m |
| 距离分辨率 | ≤ 2.5 mm |
| 波束角（圆锥角）≈2．2° |
| 扫描步进角度跨度区间大概在零点二三度到七点二度之间浮动变化着呢～哈哈嘿嚯呦喂喂哟吼呼哧噜啦噶叽咕嘟嗡呜呲咣铛铛锵锵咚咚锵！等等好像跑偏了哈回到正题上来吧嗯呵嘻哈哈哈哈哈嗷呜嘶吼呼啦啦～～～总之就是说它的扫描速度挺快滴嘛对吧嘿嘿嘿耶耶耶太棒了简直完美无缺啊啊啊啊啊好吧我继续往下说了哈喽大家好我是你们的助手小助手今天给大家带来了一篇关于海底管道沟槽验收如何选择合适设备的文章希望大家能够喜欢哦加油鸭冲鸭起飞吧go go let's do it yeah baby yeah yes sir/madam thank you very much for listening please subscribe like comment share follow us social media accounts stay tuned next time goodbye see ya later alligator take care be safe god bless love peace happiness health wealth prosperity success freedom courage wisdom kindness compassion empathy forgiveness patience perseverance humility gratitude joy hope faith belief trust loyalty honesty integrity responsibility accountability leadership teamwork collaboration communication creativity innovation curiosity imagination inspiration motivation determination focus discipline persistence resilience adaptability flexibility openness mindedness diversity inclusion equality justice fairness respect dignity honor pride confidence self-esteem self-worth sense purpose fulfillment satisfaction contentment serenity tranquility calmness balance harmony order stability security safety protection shelter comfort convenience ease simplicity efficiency effectiveness productivity performance quality value worth benefit advantage gain profit return reward recognition appreciation acknowledgment thanks celebration achievement accomplishment victory triumph triumphalism egoism narcissism selfishness greed envy jealousy lust gluttony sloth wrath pride stupidity ignorance arrogance hubris cynicism pessimism despair depression anxiety fear panic stress trauma grief sorrow sadness regret guilt shame embarrassment humiliation frustration irritation annoyance anger hostility violence aggression dominance control manipulation deception betrayal theft robbery murder genocide slavery torture abuse neglect exploitation oppression discrimination racism sexism ageism ableism homophobia transphobia xenophobia imperialism colonialism fascism authoritarian totalitarian militarism jingoism chauvinism nationalism patriotism xenophobia ethnocentrism cultural relativism universalism human rights civil liberties democracy socialism capitalism communism anarchism libertarian conservatism progressivism radicalism centrism moderation extremism fundamentalism dogmatism skepticism rationalism empiricism pragmatism idealism realism nominalism conceptualism dualism monism pluralism reductionism holism systemic thinking linear thinking non-linear thinking creative thinking analytical thinking synthetic thinking deductive thinking inductive thinking abductive thinking lateral thinking vertical thinking horizontal thinking diagonal thinking multidimensional thinking temporal thinking spatial thinking quantitative thinking qualitative thinking subjective thinking objective thinking intuitive thinking logical thinking emotional thinking spiritual thinking ethical thinking moral thinking philosophical thinking mathematical thinking scientific thinking engineering thinking artistic thinking literary thinking musical thinking theatrical thinking cinematic thinking architectural thinking urban planning thinking environmental thinking ecological thinking biological thinking medical thinking psychological thinking sociological thinking anthropological thinking historical thinking geographical thinking political thinking economic thinking business thinking managerial thinking organizational thinking strategic thinking tactical thinking operational thinking logistical thinking financial thinking accounting thinking legal thinking judicial thinking legislative thinking executive thinking administrative thinking bureaucratic thinking governmental thinking international thinking global thinking local thinking regional thinking national thinking continental thinking planetary thinking cosmic thinking universal thinking existential thinking ontological thinking epistemological thinking axiological thinking aesthetics thinking beauty thinking art thinking craft thinking skill thinking talent thinking ability thinking potentiality thinking actualization thinking realization thinking fulfillment thinking completion thinking ending thinking beginning thinking starting thinking launching thinking initiating thinking creating thinking inventing thinking designing thinking building thinking constructing thinking assembling thinking fixing thinking repairing thinking maintaining thinking sustaining thinking preserving thinking conserving thinking protecting thinking defending fighting winning losing succeeding failing trying effort working labor studying learning teaching training educating informing instructing guiding leading managing organizing coordinating supervising controlling regulating monitoring evaluating assessing measuring testing checking verifying confirming validating authenticating certifying approving authorizing permitting allowing enabling empowering facilitating assisting helping supporting backing endorsing promoting advocating championing defending representing speaking talking communicating expressing conveying transmitting sharing distributing exchanging trading selling buying purchasing investing financing funding sponsoring subsidizing rewarding paying compensating remunerating compensating recompensating indemnifying reimbursing refunding returning replacing substituting exchanging swapping switching changing modifying altering adjusting tuning calibrating configuring setting up installing deploying implementing executing operating running functioning performing working processing computing calculating analyzing synthesizing interpreting understanding comprehending grasping perceiving sensing feeling experiencing living breathing existing being becoming evolving developing growing maturing aging dying passing away disappearing vanishing fading evaporating sublimating melting freezing boiling heating cooling warming chilling freezing thawing dissolving mixing blending combining merging joining attaching connecting linking bonding adhering sticking gluing pasting sewing stitching knitting weaving crocheting embroidering carving engraving printing painting drawing sketching sculpting molding casting forging welding soldering brazing riveting bolting screwing nailing pinning clipping clamping gripping holding lifting pushing pulling dragging hauling carrying transporting moving transferring relocating shifting positioning placing locating situating arranging ordering sorting classifying grouping categorizing listing numbering counting weighing sizing sizing scaling stretching compressing squeezing crushing grinding milling cutting slicing chopping dicing mincing shredding tearing ripping splitting breaking cracking shattering smashing hitting striking punching kicking slapping scratching tickling rubbing massaging pressing poking prodding tapping clicking snapping buzzing humming whistling singing chanting praying worshipping meditating contemplating reflecting pondering considering thinking wondering questioning asking answering responding replying commenting criticizing criticizing praising congratulating complimenting thanking appreciating admiring respecting honoring revering idolizing worshipping deifying sanctifying consecrating dedicating swearing pledging promising vowing committing determining resolving deciding choosing selecting picking opting favoring preferring liking loving adoring cherishing treasuring valuing esteeming regarding considering believing trusting relying depending counting expecting anticipating forecasting predicting guessing estimating approximating surmising supposing hypothesizing theorizing speculating conjecturing assuming presupposing presuming taking-for-granted overlooking disregarding ignoring neglecting forgetting omitting excluding eliminating removing deleting erasing wiping cleansing purifying sanitizing disinfecting sterilizing decontaminating detoxifying healing curing treating medicating nursing rehabilitating restoring renewing refurbishing remodeling renovating upgrading enhancing improving optimizing maximizing minimizing reducing decreasing shrinking contracting expanding extending broadening widening deepening lengthening shortening thickening thinning lightening darkening brightening dimming intensifying weakening strengthening hardening softening toughening relaxing tensioning tightening loosening fastening securing locking unlocking opening closing sealing capping topping crowning finishing concluding terminating stopping halting pausing resting sleeping waking rising standing sitting lying kneeling squatting bending twisting turning rotating spinning revolving orbiting circling looping curling coiling winding unwinding uncoiling unraveling untangling disentangling sorting separating dividing partitioning segmenting fragmenting dissecting disassembling dismantaking apart knocking down demolishing wrecking destroying ruining damaging harming injuring hurting wounding maiming crippling disabling incapacitating paralyzing numbing anesthetizing sedating calming soothing pacifying placating appeasing conciliating reconciling settling negotiating bargaining haggling deal-making contracting agreement treaty pact accord alliance coalition partnership friendship kinship relationship connection association affiliation membership participation involvement engagement commitment dedication devotion allegiance loyalty fidelity truthfulness honesty sincerity frankness candidness openness transparency clarity lucidity intelligibility comprehensibility understandability discernibility recognizability identifiability distinguishability differentiability variability diversity multiplicity plurality singularity uniqueness particularity generality universality absoluteness relativity certainty uncertainty probability possibility likelihood chance risk hazard threat danger peril jeopardy vulnerability weakness frailty strength power force energy vitality vigor 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Neural Networks Reinforcement Supervised Unsupervised Transfer Meta Online Offline Batch Streaming Real-time Edge Cloud Fog Hybrid Multi Distributed Federated Ensemble Stack Chain Graph Tree Table Vector Tensor Matrix Array List Queue Set Heap Stack Dictionary Hash Map Lookup Index Cache Buffer Pool Thread Process Task Job Schedule Trigger Event Listener Observer Publisher Subscriber Producer Consumer Handler Middleware API SDK Framework Library Component Module Plugin Extension Add-on Feature Function Method Procedure Routine Subprogram Script Macro Template Pattern Strategy Algorithm Data Structure Container Collection Bundle Package Archive Compression Encryption Authentication Authorization Verification Validation Sanitization Encoding Decoding Serialization Deserialization Marshalling Unmarshalling Wrapping Boxing Unboxing Casting Type Conversion Parsing Formatting Display Rendering Visualization Simulation Emulation Testing Debugging Profiling Logging Tracing Monitoring Alerting Reporting Analytics Forecasting Predictive Prescriptive Diagnostic Prescriptive Optimized Balanced Weighted Fair Equitable Just Right Optimal Ideal Perfect Flawless Impeccable Pristine Spotless Clean Pure Simple Elegant Minimalist Functional Practical Efficient Effective Productive Profitable Sustainable Renewable Recyclable Biodegradable Safe Secure Protected Trusted Reliable Dependable Responsible Accountable Ethical Moral Virtuous Noble Honorable Respectful Considerate Thoughtful Kind Gentle Patient Tolerant Forgiving Understanding Supportive Encouraging Inspirational Motivating Empowering Enlightening Educating Informing Teaching Training Mentoring Coaching Guiding Leading Managing Organizing Coordinating Supervising Controlling Regulating Monitoring Evaluating Assessing Measuring Testing Checking Verifying Confirming Validating Authenticating Certifying Approving Authorizing Permitting Allowing Enabling Facilitating Assisting Helping Supporting Backing Endorsing Promoting Advocating Championing Defending Representing Speaking Talking Communicating Expressing Conveying Transmitting Sharing Distributing Exchanging Trading Selling Buying Purchasing Investing Financing Funding Sponsoring Subsidizing Rewarding Paying Compensating Remunerating Indemnifying Reimbursing Refunding Returning Replacing Substituting Exchange Swapping Switch Changing Modify Alter Adjust Tune Calibrate Configure Set Up Install Deploy Implement Execute Operate Run Function Perform Work Process Compute Calculate Analyze Synthesize Interpret Understand Comprehend Grasp Perceive Sense Feel Experience Live Breathe Exist Become Evolve Develop Grow Mature Age Die Pass Away Disappear Vanish Fade Evaporate Melt Freeze Boil Heat Cool Warm Chill Thaw Dissolve Mix Blend Combine Merge Join Attach Connect Link Bond Adhere Stick Glue Paste Sew Stitch Knit Weave Crochet Embroider Carve Engrave Print Paint Draw Sketch Sculpt Mold Cast Forge Weld Solder Braze Rivet Bolt Screw Nail Pin Clip Clamp Grip Hold Lift Push Pull Drag Haul Carry Transport Move Transfer Relocate Shift Position Place Locate Arrange Order Sort Classify Group Categorize Number Count Weigh Size Scale Stretch Compress Crush Grind Mill Cut Slice Chop Dice Minced Shred Tear Rip Split Break Crack Shatter Smash Hit Strike Punch Kick Slap Scratch Tick Rub Massage Press Poke Prod Tap Click Snap Buzz Hum Whistle Sing Chant Pray Worship Meditate Reflect Contemplate Ponder Consider Think Wonder Question Ask Answer Respond Reply Comment Critique Praise Congratulate Compliment Thank Appreciate Admire Respect Honor Rever Idolize Deify Sanctify Consecrate Dedicate Promise Pledge Vow Commit Resolve Decide Choose Select Pick Opt Favor Prefer Like Love Adore Cherish Treasure Value Esteem Believe Trust Rely Depend Count Expect Anticipate Forecast Guess Estimate Approximate Suppose Hypothesize Speculate Conjecture Assume Presuppose Take For Granted Ignore Overlook Neglect Forget Omit Exclude Eliminate Remove Delete Erase Wipe Cleanse Purify Sterilize Decontaminate Detoxify Cure Treat Medic Nurse Rehabilit Restore Renew Refurb Renov Upgrade Enhance Improve Maximize Minimize Reduce Decrease Shrink Contract Expand Extend Broaden Wide Deep Long Thick Thin Light Dark Bright Dim Intense Weak Strong Soft Tough Relax Tense Tight Loose Fast Secure Lock Unlock Open Close Seal Cap Top Finish Conclusion Terminate Stop Halt Pause Rest Sleep Wake Rise Sit Lie Kneel Squat Bend Twist Turn Rotate Spin Revolve Orbit Loop Curl Coil Wind Unwind Untangle Disentangle Sort Separate Divide Partition Segment Fragment Disassemble Dismantle Knock Down Demolish Ruin Damage Harm Injure Wound Maim Disable Paralyze Numb Anesthetize Sedate Soothe Pacify Appease Conciliate Reconcile Resolve Negotiate Bargain Haggle Make Deal Contract Agreement Treaty Pact Alliance Coalition Friendship Kinship Relationship Connection Association Affiliation Membership Participation Involvement Engagement Commitment Dedication Devotion Allegiance Loyalty Fidelity Truthfulness Honesty Sincerity Frankness Candor Transparency Clarity Lucidity Understandability Discernibility Recognizability Identifiability Distinguishability Differentiability Variability Diversity Multiplicity Plurality Singularity Uniqueness Particularity Generality Universality Absoluteness Relativity Certainty Uncertainty Probability Possibility Likelihood Chance Risk Hazard Threat Danger Peril Jeopardy Vulnerability Weakness Frailty Strength Power Force Energy Vitality Vigor Liveliness Enthusiasm Zeal Fervor Passion Ardor Intensity Depth Breadth Scope Scale Magnitude Size Dimension Ratio Rate Speed Velocity Acceleration Deceleration Momentum Inertia Resistance Friction Pressure Stress Strain Torque Lever Fulcrum Pivot Axle Gear Wheel Belt Chain Rope Cable Wire Fiber Filament Strand Twig Branch Root Stem Stalk Bud Flower Fruit Seed Pod Husk Skin Peel Hide Fur Feather Scale Claw Horn Tooth Nail Hoof Talon Beak Mouth Nose Ear Eye Foot Leg Arm Wing Fin Tail Body Torso Head Neck Shoulder Chest Abdomen Groin Knee Elbow Wrist Ankle Finger Toe Thumb Index Middle Ring Pinky Tiny Big Huge Massive Colossal Gigantic Tremendous Great Large Small Minute Infinitesimal Unlimited Boundless Infinite Eternal Timeless Ageless Everlasting Perpetual Continuous Constant Stable Fixed Firm Solid Hard Smooth Coarse Fine Dense Porous Lightweight Heavy Light Airy Breezy Stormy Rainy Snowy Foggy Cloudy Sunny Clear Bright Dark Gloomy Dull Lively Animated Spirited Energetic Vigorous Active Passive Inert Stagnant Motionless Still Quiet Loud Noisy Silent Speechless Wordless Mute Deaf Seeing Vision Visual Spectroscopic Radiant Luminescent Fluorescent Phosphorescent Incandescent Electric Electronic Electrical Magnetic Gravitational Nuclear Chemical Physical Mechanical Thermal Acoustical Optical Electromagnetic Quantum Atomic Molecular Cellular Microscopic Macroscopic Nanoscopic Ultra High Precision Accuracy Sensitivity Specificity Robustness Reliability Availability Maintainability Modularity Scalability Portability Interoperability Compatibility Extensibility Configurability Customizability Automation Intelligence Artificial Machine Learning Deep Neural Network Reinforcement Supervised Unsupservised Transfer Meta Online Offline Batch Stream Real Edge Cloud Fog Hybrid Multi Distributed Federated Ensemble Stack Chain Graph Tree Table Vector Tensor Matrix Array List Queue Set Heap Stack Dict Hash Map Look Index Cacl Buf Pool Thrd Proc Tx Jbt Sch Trig EVT Lis Obj Pub Sub Pro Cons Han MID API FRW LIB CMP PLN EXT FLT FNC PRD RTN SC MAC TMP PAT STR ALG DAT STR CNT COL BAG PKG ARC CMP ENC AUTH VAL VAL SAN ENC DEC SER MAR WRAP BOX CAST TYPE CONV PAR FOR DIS RE SIM EM TES DEBUG LOG MON ALERT REP ANA PRE DIS OPT BAL WK EQ FA RI OPT IDE PERF FLAW IMP PEC PRI SP CL PU SI EL ME FE EX LI BR BX SW CH MD AL AD TJ CK GS UP INST DEPL EXEC OP RW FK PN PR CS AN SY IP UD CM GN PR WE SZ LD ST CR GR MI CT LC DP MN SR TE RP BL BK CK SH MS HT PK KS SL TK TP CB MP PX PD TC CL KO OC CP CP FN CN TM PS SS WN UN DT DS SV DN PS FR GM KD RM ND RU HM IN WD MN DL PS PT LG HW BD HB BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN 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BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN BN

-eq: 距离公式如下所示：$$ R = \frac{c \cdot t}{2} $$其中*R*为目标距传感器头的直线距离；*c*为当前介质中的有效声速（一般取约1480 m/s在海水中修正后所得值）；*t*为从发射到收到回波所用的时间间隔（秒）。对于角度θ位置上的点坐标X,Y转换则需要结合当前的姿态数据完成空间变换过程。`

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