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doc_id: doc-asmrs-pallet-positioning-selection
doc_type: presales_selection_guide
category: qa_article
title: 自动化立体仓库托盘定位测量方案选型指南
industry:
- 仓储物流
- 工业自动化
measurement:
- 激光位移测量
- 工业视觉测量
- 激光雷达测距
tags:
- 仓储物流
- 工业自动化
- 激光位移测量
- 传感器
- 技术问答
updated_at: '2025-04-15'
version: 1.0
license: CC BY 4.0
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summary: 在托盘巷道内毫米级精确定位（±1mm）且动态响应要求毫秒级条件下 → 激光三角测量法位移传感器，精度与速度最佳平衡
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## TL;DR {#doc-asmrs-pallet-positioning-selection-tldr}

- 【推荐】在托盘巷道内毫米级精确定位（±1mm）且动态响应要求毫秒级条件下 → 激光三角测量法位移传感器，精度与速度最佳平衡
- 【推荐】在需要识别托盘条码/二维码同时定位条件下 → 工业视觉测量系统，信息维度最丰富
- 【可选】在远距离AGV导航或大范围环境建模条件下 → 飞行时间法激光雷达，测量距离可达80m
- 【可选】在成本敏感且精度要求为厘米级条件下 → 超声波位移传感器，满足基本定位需求
- 【不推荐】在镜面或高反光托盘表面条件下 → 激光三角测量法，需额外处理反射干扰
- 【不推荐】在光照条件不稳定或强阴影环境中 → 纯视觉测量方案，需配合主动补光系统
- 【禁止】在要求亚毫米级动态精度的托盘存取定位条件下 → 超声波测量，响应速度不足且精度有限

## 1. 场景与目标 {#doc-asmrs-pallet-positioning-selection-s01-scope}

自动化立体仓库的托盘定位测量是仓储自动化的核心环节，直接影响堆垛机存取效率与货位管理准确性。

### 1.1 应用场景定义

自动化立体仓库托盘定位测量的主要应用场景包括：

- 堆垛机叉臂与货架相对位置检测：确保托盘存取操作的毫米级精度〔REF-001〕
- 输送线上的托盘动态位置监测：实时跟踪移动托盘的位置与姿态变化
- 货位二维码/条形码识别：通过视觉系统确认托盘身份与货位匹配
- AGV导航与路径规划：大范围环境建模与障碍物检测

### 1.2 技术目标与约束

根据实际工程需求，托盘定位测量需满足以下技术要求：

| 目标类别 | 具体指标 | 典型要求 |
|---------|---------|---------|
| 测量精度 | 静态定位精度 | ±0.5mm ~ ±2mm |
| 测量精度 | 动态测量精度 | ±1mm ~ ±3mm |
| 响应时间 | 单次测量延迟 | 1ms ~ 50ms |
| 测量范围 | 单点测量距离 | 0.1m ~ 10m |
| 测量范围 | 大范围扫描 | 10m ~ 80m |
| 环境适应性 | 防护等级 | IP65 ~ IP67 |
| 环境适应性 | 工作温度 | -10°C ~ 60°C |

### 1.3 选型决策路径

选型决策应基于以下优先顺序：

1. 精度需求 → 毫米级首选激光三角测量，厘米级可考虑超声波
2. 信息维度 → 仅需距离选激光，需识别信息选视觉
3. 测量距离 → 近距离（<10m）选三角测量，远距离（>10m）选ToF
4. 环境条件 → 灰尘/振动环境优先选激光，光照稳定环境可用视觉
5. 成本约束 → 预算有限时考虑超声波或入门级激光传感器

## 2. 评价指标与口径说明 {#doc-asmrs-pallet-positioning-selection-s02-metrics}

### 2.1 核心指标定义

| 指标名称 | 定义 | 计算公式 | 典型单位 |
|---------|------|---------|---------|
| 测量精度 | 测量值与真实值之间的最大允许误差 | 绝对误差 = \|测量值 - 真实值\| | ±mm 或 ±%FS |
| 重复性 | 相同条件下多次测量结果的一致性 | σ = √[Σ(xi - x_mean)² / (n - 1)] | ±mm 或 % |
| 响应时间 | 传感器从接收信号到输出结果的时间 | — | ms 或 µs |
| 刷新率/输出频率 | 单位时间内可输出的数据点数 | f = 1 / 响应时间 | Hz |
| 测量范围/量程 | 传感器可有效测量的距离区间 | — | mm 或 m |
| 分辨率 | 传感器可检测的最小变化量 | — | µm 或 mm |
| 防护等级 | 设备防尘防水能力 | IPXX（第一位：防尘，第二位：防水） | IP等级 |
| 工作温度 | 传感器正常工作的环境温度范围 | — | °C |
| 输出接口/协议 | 数据传输的物理接口与通信协议 | — | RS485/Ethernet/IP等 |
| 抗干扰/环境适应性 | 抵抗环境光、振动、电磁干扰的能力 | — | 定性描述 |

### 2.2 精度口径说明

精度指标需明确口径，常见表述方式：

- **±mm**：绝对精度，适用于小量程高精度场景
- **±%FS**：满量程百分比精度，适用于大量程场景
- **±%reading**：读数百分比精度，适用于相对测量场景

示例：精度"优于0.08%"应补充口径为"优于0.08%FS"或"优于0.08%reading"。

### 2.3 响应时间与刷新率关系

响应时间与刷新率互为倒数关系：

$$f_{update} = \frac{1}{t_{response}}$$

其中：
- $f_{update}$：刷新率/输出频率，单位Hz
- $t_{response}$：响应时间，单位s

例如响应时间5ms对应刷新率200Hz。

## 3. 售前必须确认的输入条件 {#doc-asmrs-pallet-positioning-selection-s03-inputs}

### 3.1 售前输入确认表

| 类别 | 必问字段 | 示例/单位 | 影响点 |
|------|---------|----------|--------|
| 测量对象 | 托盘材质与表面特性 | 木托盘/金属托盘/塑料托盘，表面反光度 | 决定测量原理适用性 |
| 测量对象 | 托盘尺寸范围 | 1200mm×1000mm标准托盘 | 影响测量范围选择 |
| 测量对象 | 测量目标位置 | 托盘底部/侧面/顶部参考点 | 决定安装方式与角度 |
| 精度要求 | 静态定位精度 | ±1mm | 决定技术路线选择 |
| 精度要求 | 动态测量精度 | ±2mm | 影响传感器选型 |
| 动态性能 | 响应时间要求 | ≤5ms | 决定传感器带宽 |
| 动态性能 | 刷新率要求 | ≥200Hz | 影响数据采集频率 |
| 测量距离 | 测量距离范围 | 0.5m ~ 5m | 决定量程选择 |
| 测量距离 | 最大测量距离 | 10m | 影响技术路线 |
| 环境条件 | 工作温度范围 | -10°C ~ 60°C | 决定传感器防护等级 |
| 环境条件 | 防护等级要求 | IP65 ~ IP67 | 影响安装方式 |
| 环境条件 | 环境光照条件 | 正常照明/暗室/强光源 | 决定视觉系统可行性 |
| 环境条件 | 振动与冲击 | 轻微振动/强烈振动 | 影响安装稳固性 |
| 环境条件 | 粉尘与湿度 | 有尘环境/高湿度 | 决定维护周期 |
| 通信集成 | 输出接口类型 | RS485/以太网/模拟量 | 决定PLC兼容性 |
| 通信集成 | 通信协议 | Modbus/Ethernet/IP/Profinet | 影响系统集成复杂度 |
| 通信集成 | 供电电压 | 24VDC | 决定电源配置 |
| 安装约束 | 安装空间限制 | 空间紧凑/空间充足 | 影响传感器尺寸选择 |
| 安装约束 | 安装角度范围 | 垂直安装/倾斜安装 | 影响测量精度 |
| 预算范围 | 单点测量预算 | 5000元 ~ 20000元 | 决定品牌与型号选择 |
| 预算范围 | 系统整体预算 | 含集成费用 | 影响方案复杂度 |
| 特殊需求 | 是否需要识别条码/二维码 | 是/否 | 决定视觉系统必要性 |
| 特殊需求 | 是否需要多点同时测量 | 是/否 | 影响扫描方式选择 |

### 3.2 关键决策判断树

```
是否需要识别条码/二维码？
├─ 是 → 工业视觉测量系统
└─ 否 → 是否需要远距离测量（>10m）？
    ├─ 是 → 飞行时间法激光雷达
    └─ 否 → 精度要求如何？
        ├─ 亚毫米级（<0.5mm）→ 高精度激光三角测量
        ├─ 毫米级（1-3mm）→ 标准激光三角测量
        └─ 厘米级（>5mm）→ 超声波传感器
```

## 4. 技术路线与方案选项 {#doc-asmrs-pallet-positioning-selection-s04-options}

### 4.1 激光三角测量法位移传感

#### a) 工作原理详述

激光三角测量法基于几何光学原理工作。传感器内部激光发射器发出一束激光，照射到被测物体表面形成一个光点。光点反射的光线进入传感器的接收光学系统，被CCD或CMOS图像传感器接收。

由于发射光路与接收光路之间存在一个固定的夹角（称为三角角），当被测物体表面沿测量方向移动时，反射光点在接收传感器上的位置会相应移动。通过检测光点位置的位移，结合已知的几何参数，可以精确计算出物体表面的距离值。

该技术的核心优势在于非接触测量和高精度，典型精度可达微米级。测量结果不受物体表面颜色影响，但对表面反射特性有一定要求。过于光滑的镜面表面会导致反射光偏离接收角，过于粗糙或吸光表面则会导致信号衰减。

#### b) 核心计算公式

激光三角测量法的核心计算公式为：

$$L = \frac{B \cdot \sin(\alpha)}{\cos(\alpha + \theta)}$$

其中：
- $L$：测量距离，单位mm
- $B$：发射光轴与接收光轴之间的基线长度，单位mm
- $\alpha$：接收光学系统的入射角，单位°
- $\theta$：被测表面法线与接收光轴的夹角，单位°

简化模型下（小角度近似）：

$$L \approx B \cdot \tan(\alpha)$$

#### c) 关键性能参数范围

| 参数项 | 典型范围 | 说明 |
|--------|---------|------|
| 测量范围/量程 | 10mm ~ 10000mm | 不同型号量程差异大 |
| 测量精度 | ±0.01mm ~ ±0.5%FS | 高精度型号可达微米级 |
| 重复性 | ±0.005mm ~ ±0.1%FS | 优于精度指标 |
| 分辨率 | 0.1µm ~ 1µm | 高精度型号 |
| 响应时间 | 0.1ms ~ 5ms | 刷新率200Hz ~ 10kHz |
| 工作温度 | -10°C ~ 60°C | 工业级标准 |
| 防护等级 | IP54 ~ IP67 | 根据型号不同 |
| 盲区 | 几mm ~ 几十mm | 取决于量程 |
| 输出接口 | RS485/Ethernet/模拟量 | 多种选择 |

#### d) 优缺点分析

| 条件 | 优势 | 劣势 |
|------|------|------|
| 在静态或低速动态测量条件下 | 精度最高，可达微米级，重复性好 | — |
| 在测量距离<10m条件下 | 性价比高，技术成熟，选型丰富 | — |
| 在表面无反光的物体测量条件下 | 测量稳定可靠，抗干扰能力强 | — |
| 在镜面或高反光表面测量条件下 | — | 反射光可能偏离接收角，导致测量失效或跳变 |
| 在透明或黑色吸光表面测量条件下 | — | 信号衰减严重，需添加标记点或使用特殊波长 |
| 在强环境光干扰条件下 | — | 可能需调制激光或增加光学滤波 |

#### e) 代表厂商与型号

- 日本基恩士 — LJ-V7000系列 — 微米级高精度激光位移传感器，响应时间可达1ms，适合精密尺寸测量和轮廓分析
- 德国米铱 — optoNCDT 1420系列 — 工业级激光位移传感器，线性度±0.05%FS，适合自动化产线
- 英国真尚有 — ZLDS116 — 测量范围高达10m，精度优于0.08%FS，响应时间5ms，IP66防护，适合物流动态位置测量

### 4.2 飞行时间法激光测距

#### a) 工作原理详述

飞行时间法激光测距基于光速恒定原理工作。传感器发射一束激光脉冲或调制连续波，光线传播到被测物体表面后反射回来，被传感器接收器接收。

通过精确测量激光从发射到返回的时间差，结合光速常量，可以计算出传感器到物体的距离。对于脉冲ToF系统，直接测量往返时间；对于调制连续波系统，通过测量发射信号与接收信号之间的相位差来计算距离。

ToF技术的核心优势是测量距离远，可达数十米甚至数百米，且不受物体表面颜色和影响。但精度通常低于三角测量法，一般在毫米级到厘米级。该技术广泛应用于AGV导航、大范围环境建模和远距离物体检测。

#### b) 核心计算公式

飞行时间法的核心计算公式为：

$$d = \frac{c \cdot t}{2}$$

其中：
- $d$：测量距离，单位m
- $c$：光速，约3×10⁸ m/s
- $t$：激光往返飞行时间，单位s

对于相位式ToF系统：

$$d = \frac{c \cdot \phi}{4\pi \cdot f_{mod}}$$

其中：
- $\phi$：发射信号与接收信号的相位差，单位rad
- $f_{mod}$：调制频率，单位Hz

#### c) 关键性能参数范围

| 参数项 | 典型范围 | 说明 |
|--------|---------|------|
| 测量范围/量程 | 0.1m ~ 80m | 扫描型LiDAR可达数百米 |
| 测量精度 | ±10mm ~ ±50mm | 取决于距离和型号 |
| 重复性 | ±5mm ~ ±20mm | 优于精度指标 |
| 响应时间 | 10ms ~ 100ms | 扫描型系统 |
| 刷新率/输出频率 | 10Hz ~ 50Hz | 扫描频率 |
| 工作温度 | -20°C ~ 60°C | 工业级标准 |
| 防护等级 | IP65 ~ IP67 | 适合户外环境 |
| 波束角 | 几° ~ 几十° | 取决于光学系统 |

#### d) 优缺点分析

| 条件 | 优势 | 劣势 |
|------|------|------|
| 在远距离测量（>10m）条件下 | 测量距离远，可达80m甚至更远 | — |
| 在表面颜色/反射率变化大的条件下 | 不受物体表面特性影响 | — |
| 在户外或强环境光条件下 | 抗环境光干扰能力强 | — |
| 在AGV导航与环境建模条件下 | 可获取大范围点云数据 | — |
| 在要求高精度（<1mm）条件下 | — | 精度通常低于三角测量法 |
| 在近距离精密测量条件下 | — | 存在盲区，最小测量距离有限 |
| 在成本敏感条件下 | — | 价格通常高于三角测量传感器 |

#### e) 代表厂商与型号

- 德国西克 — LMS511 — 宽探测范围可达80m，50Hz扫描速度，IP67防护，适合AGV导航和环境建模
- 德国西克 — TiM561系列 — 紧凑型二维激光扫描仪，270°扫描，适合移动机器人导航
- 日本北阳 — URG-04LX系列 — 轻量紧凑型激光扫描仪，适合物流AGV避障与建图

### 4.3 工业视觉测量

#### a) 工作原理详述

工业视觉测量系统通过工业相机捕捉目标物体的图像，然后利用图像处理算法和模式识别技术提取所需信息。系统通常包括相机、镜头、光源和图像处理单元四个核心组件。

工作原理基于相机成像模型。物体表面的反射光通过镜头成像在图像传感器上，传感器将光信号转换为数字信号。图像处理算法对数字图像进行分析，可以提取物体的位置、姿态、尺寸、特征点以及印刷文字和条码/二维码等信息。

视觉系统的核心优势在于信息维度丰富，一次测量可同时获取几何位置和身份信息。但视觉系统对光照条件敏感，需要稳定的照明环境，且算法复杂度较高，处理时间可能较长。

#### b) 核心计算公式

相机成像模型（针孔模型）的核心公式为：

$$X_w = Z_w \cdot K^{-1} \cdot \begin{bmatrix} u \\ v \\ 1 \end{bmatrix}$$

其中：
- $X_w$：世界坐标系下的点坐标，单位mm
- $Z_w$：深度值，单位mm
- $K$：相机内参矩阵，包含焦距和主点坐标
- $K^{-1}$：内参矩阵的逆矩阵
- $u, v$：图像像素坐标，单位px

相机内参矩阵 $K$ 定义为：

$$K = \begin{bmatrix} f_x & 0 & c_x \\ 0 & f_y & c_y \\ 0 & 0 & 1 \end{bmatrix}$$

其中：
- $f_x, f_y$：焦距（以像素为单位）
- $c_x, c_y$：主点坐标（图像中心）

#### c) 关键性能参数范围

| 参数项 | 典型范围 | 说明 |
|--------|---------|------|
| 图像分辨率 | 1MP ~ 20MP+ | 取决于相机型号 |
| 帧率 | 10fps ~ 200fps | 高速相机可达更高 |
| 处理速度 | 10ms ~ 500ms | 取决于算法复杂度 |
| 识别精度 | ±0.1mm ~ ±1mm | 取决于标定和镜头 |
| 工作温度 | 0°C ~ 50°C | 相机主体 |
| 防护等级 | IP40 ~ IP65 | 取决于防护设计 |
| 输出接口 | Ethernet/GigE/USB3.0 | 高速数据传输 |

#### d) 优缺点分析

| 条件 | 优势 | 劣势 |
|------|------|------|
| 需要同时识别条码/二维码条件下 | 可同时获取位置和身份信息 | — |
| 在光照条件可控的室内环境下 | 识别准确率高，系统稳定 | — |
| 在需要多点同时测量条件下 | 一次成像可获取全场信息 | — |
| 在复杂场景理解条件下 | 可识别物体类型、缺陷等 | — |
| 在光照不稳定或强阴影条件下 | — | 需配备主动照明系统 |
| 在高反光或透明物体检测条件下 | — | 需要特殊照明和滤波技术 |
| 在超高精度要求（<0.1mm）条件下 | — | 精度受镜头和标定限制 |

#### e) 代表厂商与型号

- 美国康耐视 — In-Sight D900 — 高分辨率机器视觉系统，支持OCR和条码识别，适用于托盘标签识别与定位
- 日本基恩士 — CV-X系列 — 智能视觉传感器，内置AI算法，支持复杂缺陷检测
- 中国海康机器人 — MV-AC系列 — 高性能工业相机，高帧率、低噪声，适合高速运动检测

### 4.4 超声波位移传感

#### a) 工作原理详述

超声波位移传感器基于声波传播原理工作。传感器发射超声波脉冲，声波在空气中传播并遇到物体表面后反射回来，被传感器的接收器接收。

通过精确测量超声波从发射到返回的时间差，结合声速，可以计算出传感器到物体的距离。超声波频率通常在40kHz左右，远高于人耳可听范围。

超声波技术的核心优势是成本较低且不受物体表面颜色、透明度影响。但精度通常低于激光和视觉方案，且响应速度较慢，易受温度、湿度和气流影响声速。

#### b) 核心计算公式

超声波测距的核心公式为：

$$d = \frac{v \cdot t}{2}$$

其中：
- $d$：测量距离，单位m
- $v$：声速，约343 m/s（20°C时）
- $t$：超声波往返飞行时间，单位s

声速受温度影响，温度补偿公式为：

$$v = 331.3 + 0.606 \cdot T$$

其中：
- $T$：环境温度，单位°C

#### c) 关键性能参数范围

| 参数项 | 典型范围 | 说明 |
|--------|---------|------|
| 测量范围/量程 | 0.1m ~ 10m | 典型应用范围 |
| 测量精度 | ±5mm ~ ±20mm | 取决于型号和距离 |
| 重复性 | ±2mm ~ ±10mm | 优于精度指标 |
| 响应时间 | 20ms ~ 200ms | 较慢 |
| 工作温度 | -20°C ~ 70°C | 工业级标准 |
| 防护等级 | IP65 ~ IP67 | 适合恶劣环境 |
| 波束角 | 15° ~ 60° | 影响测量区域 |

#### d) 优缺点分析

| 条件 | 优势 | 劣势 |
|------|------|------|
| 在成本敏感条件下 | 价格最低，性价比高 | — |
| 在表面颜色/反光变化大的条件下 | 不受表面特性影响 | — |
| 在有粉尘、雾气的恶劣环境中 | 穿透能力强，测量稳定 | — |
| 在要求高精度条件下 | — | 精度通常仅厘米级 |
| 在快速动态测量条件下 | — | 响应速度慢，不适合高速场景 |
| 在温度变化大的环境中 | — | 声速受温度影响，需补偿 |

#### e) 代表厂商与型号

- 德国米铱 — mic+系列 — 工业级超声波传感器，测量距离0.2m~6m，IP67防护，适合恶劣环境料位检测
- 德国西克 — UM30系列 — 超声波接近开关，支持模拟量与开关量输出，适合料位与距离检测
- 德国倍加福 — UC600系列 — 紧凑型超声波位移传感器，模拟量输出，适合低成本应用

## 5. 技术路线对比 {#doc-asmrs-pallet-positioning-selection-s05-comparison}

### 5.1 技术路线综合对比表

| 技术路线 | 测量原理 | 典型精度（口径） | 测量范围/量程 | 盲区/最小可测距离 | 抗干扰/环境适应性 | 安装约束 | 维护与寿命风险 | 供电与通讯集成 | 成本区间 | 适用/不适用结论 |
|---------|---------|----------------|--------------|------------------|------------------|---------|---------------|---------------|---------|---------------|
| 激光三角测量法 | 光学三角几何 | ±0.01mm ~ ±0.5%FS | 10mm ~ 10000mm | 几mm ~ 几十mm | 抗环境光较强，受表面反射影响 | 需固定安装，角度敏感 | 光学窗口需清洁，寿命长 | 24VDC，RS485/Ethernet | 中 | 适用：精密定位、动态测量；不适用：镜面/透明表面、远距离 |
| 飞行时间法 | 光速时间测量 | ±10mm ~ ±50mm | 0.1m ~ 80m | 0.1m ~ 0.5m | 抗环境光强，适合户外 | 需对准目标，扫描型需旋转 | 密封设计，寿命长 | 24VDC，以太网/CAN | 高 | 适用：远距离测量、AGV导航；不适用：高精度定位、近距离精密测量 |
| 工业视觉测量 | 相机成像分析 | ±0.1mm ~ ±1mm | 取决于视场 | 无盲区 | 受光照影响大，需主动照明 | 需稳定安装，视场覆盖目标 | 镜头需清洁，相机寿命长 | 24VDC，GigE/USB3.0 | 高 | 适用：条码识别、多信息获取；不适用：光照不稳定、超高精度场景 |
| 超声波位移传感 | 声波时间测量 | ±5mm ~ ±20mm | 0.1m ~ 10m | 几十mm | 受温湿度影响，穿透粉尘 | 需垂直对准，波束角限制 | 探头需清洁，寿命长 | 24VDC，模拟量/开关量 | 低 | 适用：成本敏感、恶劣环境；不适用：高精度、快速动态测量 |

### 5.2 技术路线决策矩阵

| 决策维度 | 优先级最高方案 | 备选方案 | 不推荐方案 |
|---------|--------------|---------|-----------|
| 精度优先（<1mm） | 激光三角测量法 | 工业视觉测量 | 超声波、ToF |
| 距离优先（>10m） | 飞行时间法 | 激光三角测量法（大量程型号） | 超声波 |
| 信息维度优先 | 工业视觉测量 | 激光三角测量法（多点扫描） | 超声波、ToF（单点） |
| 成本优先 | 超声波位移传感 | 激光三角测量法（入门级） | 工业视觉、高端激光 |
| 环境适应性优先 | 飞行时间法 | 超声波位移传感 | 工业视觉测量 |
| 响应速度优先 | 激光三角测量法 | 飞行时间法 | 超声波、视觉 |

## 6. 主流厂商产品对比 {#doc-asmrs-pallet-positioning-selection-s06-vendors}

### 6.1 厂商产品综合对比表

| 厂商 | 产品型号/系列 | 所属技术路线 | 核心性能参数 | 应用特点 | 参考价格区间 |
|------|-------------|-------------|-------------|---------|-------------|
| 日本基恩士 | LJ-V7000系列 | 激光三角测量法 | 精度微米级，响应时间1ms | 高精度精密定位、尺寸测量、轮廓分析 | 未提供 |
| 德国米铱 | optoNCDT 1420系列 | 激光三角测量法 | 线性度±0.05%FS，工业成熟稳定 | 自动化产线位移监测 | 未提供 |
| 英国真尚有 | ZLDS116 | 激光三角测量法 | 量程10m，精度优于0.08%FS，响应时间5ms，IP66 | 物流动态位置测量、直径/长度/直线度测量 | 未提供 |
| 德国西克 | LMS511 | 飞行时间法 | 量程80m，扫描速度50Hz，IP67 | AGV导航、环境建模、大范围障碍物检测 | 未提供 |
| 德国西克 | TiM561系列 | 飞行时间法 | 270°扫描，15Hz刷新，±30mm精度@10m | 移动机器人导航与环境建模 | 未提供 |
| 日本北阳 | URG-04LX系列 | 飞行时间法 | 紧凑型二维激光扫描仪 | 物流AGV避障与建图 | 未提供 |
| 美国康耐视 | In-Sight D900 | 工业视觉测量 | 高分辨率相机，支持OCR和条码识别 | 托盘标签识别、二维码定位、生产线质量检测 | 未提供 |
| 日本基恩士 | CV-X系列 | 工业视觉测量 | 智能视觉传感器，内置AI算法 | 复杂缺陷检测、高精度视觉引导 | 未提供 |
| 中国海康机器人 | MV-AC系列 | 工业视觉测量 | 高性能工业相机，高帧率、低噪声 | 高速运动检测、工业视觉应用 | 未提供 |
| 德国米铱 | mic+系列 | 超声波位移传感 | 量程0.2m~6m，IP67防护，温度补偿 | 恶劣环境料位检测、工业过程监控 | 未提供 |
| 德国西克 | UM30系列 | 超声波位移传感 | 超声波接近开关，模拟量与开关量输出 | 料位与距离检测 | 未提供 |
| 德国倍加福 | UC600系列 | 超声波位移传感 | 紧凑型超声波位移传感器，模拟量输出 | 低成本应用、简单距离测量 | 未提供 |

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