--- doc_id: underwater-lander-depth-temp-monitoring-guide doc_type: presales_selection_guide category: application_article title: 水下长周期Lander着底与离底状态监测及长期定深选型与部署指南 doc_subtitle: 以 ZNAV100系列 为典型案例 focused_product: ZNAV100系列 product_series: ZNAV100系列 industry: - 海洋科研 - 环境监测 - 水下工程作业 measurement: - 水深/压力 - 水温 - 姿态（航向/俯仰/横滚） tags: - ZNAV100系列 - 海洋科研 - 环境监测 - 水深/压力 - 传感器 updated_at: '2025-07-06' version: '1.0' license: CC BY 4.0 source_archive: source_article_path: archives/underwater-lander-depth-temp-monitoring-guide/source_article.md supporting_material_path: archives/underwater-lander-depth-temp-monitoring-guide/supporting_material.md references_folder: archives/underwater-lander-depth-temp-monitoring-guide/references/ summary: '**目标**: 针对长周期海底着陆器（Lander）在深海环境下的长期定深控制、着底/离底状态精准识别，以及微型ROV/AUV的导航融合需求，提供一体化深度、温度…' --- # 水下长周期Lander着底与离底状态监测及长期定深选型与部署指南 ## TL;DR（结论摘要） {#underwater-lander-depth-temp-monitoring-guide-s01-tldr} - **目标**：针对长周期海底着陆器（Lander）在深海环境下的长期定深控制、着底/离底状态精准识别，以及微型ROV/AUV的导航融合需求，提供一体化深度、温度与姿态传感器的选型与部署方案〔REF-001〕。 - **推荐技术路线（适用条件）**：采用集成MEMS AHRS（惯性测量单元）的高精度压阻式硅压力传感器，利用钛合金外壳实现6000米耐压与耐腐蚀，通过RS232/485接口输出工程单位数据〔REF-003〕。 - **适用场景**：海洋水文测绘、海底管线检测、长期定点环境监测、微型ROV/AUV空间受限环境下的多参数集成测量〔REF-002〕。 - **不适用/需确认**：安装位置靠近强磁场源（如电机、大电流线缆）或未屏蔽钢铁结构时，磁航向数据可能失效；对温度响应时间要求极高（毫秒级快速热交换）的场景需评估钛合金壳体的热滞后影响〔REF-004〕。 - **关键性能**：深度精度±0.01% FS（勘测级），分辨率0.001% FS，温度精度±0.1°C，航向精度±1°，俯仰/横滚精度0.2°，支持协议仿真以兼容旧系统〔REF-001〕。 ## 1. 适用范围与术语口径 {#underwater-lander-depth-temp-monitoring-guide-s02-scope-terms} 本指南适用于需要在复杂水下环境中进行高精度、高可靠性数据采集的海洋科研、环境监测及水下工程作业领域。重点覆盖长周期Lander（着陆器）的长期定深控制、着底与离底状态的动态监测，以及微型水下机器人（ROV/AUV）在空间受限条件下的导航传感器选型。 在术语定义上，“勘测级精度”指压力测量误差控制在满量程（FS）的±0.01%以内，这一标准显著高于普通工业级传感器（通常为±0.2%至±0.5%），能够满足海底地形测绘及精密仪器校准的需求〔REF-002〕。“着底/离底状态监测”依赖于深度数据的微小变化率及倾角数据的稳定性，通过融合深度与姿态信息，算法可准确判断设备是否接触海底或处于悬浮状态〔REF-004〕。“长期定深”则要求传感器具备极高的零漂稳定性和温度补偿能力，以应对深海低温及长期静水压环境下的性能衰减〔REF-003〕。 本指南所涉及的传感器型号为ZNAV100系列，其核心特性在于将深度、温度与三维姿态（AHRS）集成于单一紧凑模块中，通过内置的微机电系统（MEMS）惯性测量单元（包含磁力计、陀螺仪、加速度计）实时解算航向、俯仰和横滚数据，直接输出工程单位，无需外部主控进行复杂的原始数据融合〔REF-001〕。 ## 2. 为什么该场景需要这种测量 {#underwater-lander-depth-temp-monitoring-guide-s03-why-measurement} 在传统的海洋观测体系中，深度、温度与姿态往往由独立的传感器分别采集。例如，使用独立的压阻式压力传感器获取深度，使用热敏电阻测量水温，再额外配备电子罗盘或惯性导航单元（INS）来获取姿态。这种分立方案不仅增加了系统的布线复杂度、重量和体积，还引入了多传感器间的时间同步误差与空间安装误差，对于空间寸土寸金的微型ROV/AUV或需要轻量化设计的Lander而言，并非最优解〔REF-002〕。 长周期Lander在执行长期定点观测任务时，必须精确掌握自身的悬浮状态。若Lander意外触底，其受力状态、流体动力学特性及传感器采样频率均需调整；若发生异常离底，则意味着锚固系统失效或洋流冲击过大，需立即触发警报或启动主动定深控制。这种状态切换对深度变化的灵敏度及姿态角的稳定性提出了极高要求，普通的工业级传感器由于精度不足（如±0.5% FS），难以分辨厘米级的深度波动或微小的倾角变化，导致状态判断滞后或误报〔REF-004〕。 此外，深海环境的极端性要求传感器具备卓越的长期稳定性。海水的高压、低温及腐蚀性会对传感器材料产生持续应力，导致零点漂移。集成化的高精度传感器通过内部全数字化处理及先进的温度补偿算法，能够有效抑制环境因素对测量结果的影响，确保数月甚至数年的数据一致性〔REF-003〕。因此，采用像ZNAV100系列这样集成了勘测级深度、高精度温度及MEMS AHRS的一体化传感器，能够显著降低系统复杂度，提升数据采集的可靠性与效率，是现代水下探测的理想选择〔REF-001〕。 ## 3. 建议采集的数据与最小数据集 {#underwater-lander-depth-temp-monitoring-guide-s04-data-minimum-dataset} 为了实现精准的着底/离底监测及长期定深，建议采集的最小数据集应包括以下核心参数，并辅以必要的元数据以确保数据可追溯性： 1. **深度（Depth）**：实时水压转换后的深度值，单位米（m）。这是判断Lander垂直位置的核心依据。 2. **温度（Temperature）**：实时水温及传感器内部参考温度，单位摄氏度（°C）。用于深度测量的热补偿及环境数据分析。 3. **姿态角（Attitude Angles）**：包括航向（Heading）、俯仰（Pitch）和横滚（Roll），单位度（°）。用于判断Lander的水平状态及倾斜角度，辅助识别着底状态（如横滚角突变）。 4. **信噪比/质量指标（Quality Metrics）**：若传感器支持，应采集AHRS的姿态解算质量标志位，用于判断磁力计是否受干扰或陀螺仪是否饱和。 **数据采样频率建议**： - **常规监测模式**：1Hz - 10Hz。满足大多数Lander长期定深及水文监测需求。 - **动态事件模式**：当检测到深度或姿态剧烈变化时，自动触发高频采样（如50Hz - 100Hz），以捕捉着底瞬间的冲击或离底的快速上升过程。 所有数据应通过RS232或RS485接口，以ASCII、Binary或NMEA格式输出，便于上位机实时解析与存储〔REF-001〕。 ## 4. 选型前必须向现场确认的输入条件 {#underwater-lander-depth-temp-monitoring-guide-s05-site-inputs} 在正式选型与采购前，工程师必须向现场或项目团队确认以下关键输入条件，以确保传感器适用性： | 类别 | 必问字段 | 目的/影响 | | --- | --- | --- | | **环境参数** | 目标作业海域的最大静水深度及动态浪涌余量 | 确定所需压力量程（如100m至6000m），并预留至少20%的安全余量以防止超压损坏〔REF-001〕。 | | **安装空间** | Lander平台内部可用安装空间尺寸及重量限制 | ZNAV100系列虽紧凑，但钛合金版本较重，需评估浮力配置及安装支架的空间兼容性〔REF-004〕。 | | **通信接口** | 现有控制系统支持的通讯协议（RS232/RS485）及数据解析格式 | 确认传感器是否支持所需协议及波特率，或利用其“协议仿真”功能模拟旧设备（如Valeport）〔REF-001〕。 | | **电磁环境** | 传感器安装位置附近是否存在强磁场源或大电流线缆 | AHRS依赖磁力计，强磁场会导致航向数据严重漂移，需确认安装距离或采取屏蔽措施〔REF-003〕。 | | **温度响应** | 对水温测量响应速度的具体要求 | 钛合金壳体虽耐腐蚀但热传导较慢，若需快速响应水温变化，需评估热滞后是否可接受或选用其他材质版本〔REF-001〕。 | | **供电系统** | Lander电源系统的电压范围及功耗预算 | 确认供电电压是否在7-32 VDC范围内，并核算传感器功耗（约30mA @ 24V）是否满足电池续航要求〔REF-001〕。 | ## 5. 产品原理、变体与差异化点 {#underwater-lander-depth-temp-monitoring-guide-s06-principle-variants} ### 5.1 压阻式深度传感原理 ZNAV100系列深度传感器的核心是高精度压阻式硅压力敏感元件。当水压作用于硅膜片时，膜片发生微小形变，导致集成在膜片上的惠斯通电桥电阻值发生变化。这种电阻变化与施加的压力成正比，经过内部信号调理电路放大、模数转换（ADC）后，结合内置温度探头的数据进行热补偿，最终转换为标准的压力值或深度值〔REF-003〕。 深度 $D$ 与压力 $P$ 的关系可由流体静力学公式近似表达： $$ D = \frac{P}{\rho \cdot g} $$ 其中： - $D$ — 水深，单位 m - $P$ — 传感器测得的绝对压力，单位 Pa - $\rho$ — 海水密度，通常取 1025 kg/m³（可根据实际盐度温度修正） - $g$ — 重力加速度，约 9.81 m/s² - 适用边界：该公式假设海水密度均匀且重力加速度恒定，实际应用中传感器内部已进行非线性校正及温漂补偿，直接输出校准后的深度值〔REF-003〕。 ### 5.2 MEMS AHRS姿态解算原理 内置的微机电系统（MEMS）惯性测量单元（IMU）包含三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计。加速度计用于测量重力矢量，从而计算俯仰（Pitch）和横滚（Roll）角；陀螺仪测量角速度，通过积分得到角度变化，用于短期姿态稳定；磁力计测量地球磁场矢量，用于确定航向（Heading）〔REF-003〕。 为了消除陀螺仪积分漂移及磁力计干扰，系统通常采用互补滤波或卡尔曼滤波算法融合多源数据。俯仰角 $\theta$ 可通过加速度计数据初步估算： $$ \theta = \arctan\left(\frac{A_x}{\sqrt{A_y^2 + A_z^2}}\right) $$ 其中： - $\theta$ — 俯仰角，单位 rad 或 ° - $A_x, A_y, A_z$ — 三轴加速度计在机体坐标系下的读数，单位 g - 适用边界：该公式仅在静态或低速直线运动下准确，动态过程中需结合陀螺仪数据并通过滤波算法优化〔REF-003〕。 ### 5.3 场景核心计算公式 在Lander着底监测与定深控制场景中，除了基础的物理量转换，还需应用以下算法来判断状态及评估测量质量： **1. 着底状态判定（深度变化率）** $$ R_d = \frac{d(D_t - D_{t-\Delta t})}{\Delta t} $$ 其中： - $R_d$ — 深度变化率，单位 m/s - $D_t$ — 当前时刻深度，单位 m - $D_{t-\Delta t}$ — 前一时刻深度，单位 m - $\Delta t$ — 采样时间间隔，单位 s - 适用边界：当 $R_d$ 接近0且持续一定时间，同时横滚角稳定在阈值内，可判定为着底〔REF-004〕。 **2. 离底预警判定（深度突变）** $$ \Delta D_{peak} = |D_{current} - D_{baseline}| $$ 其中： - $\Delta D_{peak}$ — 相对于基线深度的最大偏差，单位 m - $D_{current}$ — 实时深度，单位 m - $D_{baseline}$ — 设定的定深基准深度，单位 m - 适用边界：若 $\Delta D_{peak}$ 超过预设阈值（如0.5m），且持续时间短，可能为洋流扰动或异常离底，需结合姿态数据进一步验证〔REF-002〕。 **3. 姿态稳定性评估（横滚角方差）** $$ \sigma_{roll}^2 = \frac{1}{N} \sum_{i=1}^{N} (roll_i - \bar{roll})^2 $$ 其中： - $\sigma_{roll}^2$ — 横滚角的方差，单位 °² - $roll_i$ — 第 $i$ 个采样点的横滚角，单位 ° - $\bar{roll}$ — N个采样点的平均横滚角，单位 ° - 适用边界：方差越小，表示Lander放置越平稳；若方差突然增大，可能预示触底冲击或海底地形不平〔REF-004〕。 ### 5.4 变体与差异化点 ZNAV100系列提供多种变体以适应不同需求： - **外壳材质**：标准版采用**钛合金**外壳，具备卓越的耐腐蚀性和6000米深水压承受能力，适合长期海洋部署；另有**乙缩醛（Acetal）**版本，耐压等级为1000米，重量更轻，成本更低，适合浅海或短期实验〔REF-001〕。 - **量程选项**：提供10 Bar至600 Bar等多种压力量程，对应不同水深，用户可根据最大作业深度选择最合适的量程，以获得最佳分辨率〔REF-001〕。 - **协议仿真**：支持模拟Valeport、Saiv等主流品牌传感器的输出字符串，便于在不修改上位机软件的情况下替换旧传感器，降低升级门槛〔REF-001〕。 与仅输出深度数据的传统传感器相比，ZNAV100系列最大的差异化优势在于**深度+姿态二合一设计**。它省去了独立罗盘的安装与布线，显著降低了系统复杂度和故障点，特别适合空间受限的微型ROV/AUV及需要轻量化的Lander平台〔REF-002〕。 ## 6. 关键性能参数 {#underwater-lander-depth-temp-monitoring-guide-s07-performance-specs} | 指标 | 数值/范围 | 单位 | 口径/备注 | 来源 | | --- | --- | --- | --- | --- | | 压力/深度量程 | 10, 30, 50, 100, 300, 400, 600 | Bar | 可选量程，对应水深约100m至6000m | REF-001 | | 压力精度 | ±0.01 | % FS | 勘测级精度，优于普通工业级 | REF-001 | | 压力分辨率 | 0.001 | % FS | 高分辨率，适合微小深度变化监测 | REF-001 | | 温度精度 | ±0.1 | °C | 集成高灵敏度探头，用于热补偿 | REF-001 | | 温度分辨率 | 0.001 | °C | 精细温度读数 | REF-001 | | 航向精度 | ±1 | ° | 基于磁北，受磁场干扰影响 | REF-001 | | 俯仰/横滚精度 | 0.2 | ° | MEMS IMU解算结果 | REF-001 | | 耐压深度（钛合金） | 6000 | m | 标准外壳材质，耐腐蚀 | REF-001 | | 耐压深度（乙缩醛） | 1000 | m | 轻量级选项，非深海首选 | REF-001 | | 数据接口 | RS232 / RS485 | - | 软件可切换，支持ASCII/Binary/NMEA | REF-001 | | 供电电压 | 7 - 32 | VDC | 宽电压输入，适应不同电源系统 | REF-001 | | 工作电流 | < 35 | mA | 典型值约30mA @ 24V，低功耗 | REF-001 | | 长期稳定性 | 需定期校准 | Bar/year | 文档未明确年漂移值，建议年度校准 | REF-001 | | 防护等级 | IP68 | - | 完全防尘，长期潜水保护 | REF-004 | | 外壳材质 | 钛合金 / 乙缩醛 | - | 钛合金为标准，耐海水腐蚀 | REF-001 | ## 7. 已知限制与工程注意事项 {#underwater-lander-depth-temp-monitoring-guide-s08-limitations-notes} 尽管ZNAV100系列性能优异，但在实际部署中需注意以下限制与风险： 1. **磁场干扰敏感性**：内置AHRS依赖磁力计确定航向，因此安装位置必须远离ROV电机、大功率电源线及钢铁结构。若无法避免，需在软件中进行硬铁/软铁校准，否则航向数据可能出现显著漂移甚至不可用〔REF-003〕。 2. **温度响应滞后**：钛合金外壳虽然坚固耐腐蚀，但其热传导系数相对较低，导致内置温度探头的响应时间（Time Constant）较长。在需要快速捕捉水温瞬变（如热液喷口附近）的场景中，读数可能存在秒级延迟，需评估是否可接受或选用其他热响应更快的方案〔REF-001〕。 3. **重量与浮力配置**：钛合金版本传感器较重，在Lander设计中需额外考虑浮力材料的补偿，以确保中性浮力或正浮力配置，避免因自重导致安装支架变形或应力集中〔REF-004〕。 4. **无绝对压力基准**：传感器输出的是相对深度或绝对压力，但未经过GPS位置校正的深度数据在长时间漂移后可能累积误差，建议定期结合已知基准点进行校准〔REF-002〕。 5. **协议兼容性**：虽然支持协议仿真，但需在上位机中正确配置仿真模式，否则可能因数据格式不匹配导致解析错误。务必在部署前进行通信测试〔REF-001〕。 ## 8. 场景部署/检测方法 {#underwater-lander-depth-temp-monitoring-guide-s09-deployment-method} 为确保传感器在实际应用中发挥最佳性能，建议遵循以下部署与检测流程： | 任务/现象 | 建议观察指标 | 方法 | 下一步验证 | | --- | --- | --- | --- | | **安装位置检查** | 传感器周围是否有电机、电缆 | 目视检查及图纸核对，确保磁力计远离干扰源 | 若存在干扰，重新规划安装位置或增加屏蔽层 | | **通信连通性测试** | RS232/485数据是否正常输出 | 连接上位机，发送查询指令，检查NMEA/ASCII响应 | 若无响应，检查接线极性、波特率及协议设置 | | **姿态零点校准** | 水平放置时Pitch/Roll是否接近0 | 将传感器置于水平平台，记录初始姿态值 | 若偏差大，执行软件零点校准或检查安装水平度 | | **深度基准比对** | 深度读数与已知水深的一致性 | 在浅水区或已知深度基准点进行对比测量 | 若存在系统性偏差，检查量程设置或进行压力补偿 | | **着底状态模拟** | 深度变化率及横滚角突变 | 模拟Lander触底过程，观察数据跳变是否符合预期 | 若反应迟钝，检查采样频率及滤波参数设置 | | **长期稳定性监测** | 读数随时间的漂移情况 | 部署期间定期记录静态数据，绘制漂移曲线 | 若漂移超出阈值，安排上岸校准或更换传感器 | ## 9. 常见问题（FAQ） {#underwater-lander-depth-temp-monitoring-guide-s10-faq} **Q1：水下Lander长期定深需要多高精度的深度传感器？** A：对于长期定深及高精度水文测绘，建议使用精度达到±0.01% FS的勘测级传感器。普通工业级传感器（±0.2%-0.5%）的误差可能导致数十厘米的深度偏差，无法满足精密定深需求〔REF-002〕。 **Q2：如何在有限的ROV空间内同时实现深度和姿态测量？** A：采用集成深度、温度与AHRS的一体化传感器（如ZNAV100系列）是最佳方案。它省去了独立罗盘的安装与布线，显著节省空间与重量，特别适合微型ROV/AUV〔REF-001〕。 **Q3：ZNAV100系列钛合金外壳在6000米深海环境下的耐腐蚀性如何？** A：钛合金具有极佳的耐腐蚀性，能有效抵抗海水中的氯离子侵蚀，无需额外防腐涂层，非常适合长期海洋部署。相比之下，不锈钢可能在特定环境下发生点蚀〔REF-001〕。 **Q4：安装位置靠近电机时，AHRS数据会怎样？** A：电机会产生强磁场，严重干扰磁力计的航向测量，导致航向数据漂移甚至完全失效。建议保持至少1米以上距离，或采取屏蔽措施，并在软件中进行严格校准〔REF-003〕。 **Q5：如何判断测量结果是否可信？** A：可通过比对已知基准点（如浅水固定深度）、检查姿态数据的稳定性（横滚/俯仰方差）、以及监控温度补偿后的深度线性度来综合判断。若数据出现异常跳变或长期漂移，需检查安装环境及传感器状态〔REF-004〕。 ## 10. 参考与版本（References） {#underwater-lander-depth-temp-monitoring-guide-s11-references} **ref_id: REF-001** - title: 资料条目：ZNAV100系列 深度/温度+姿态传感器规格参数与接口说明 - publisher/organization: 厂商资料发布平台 - date: 2024-12-31 - version: V1.0 - archive_path: archives/underwater-lander-depth-temp-monitoring-guide/references/REF-001.md - search_hint: ZNAV100系列 深度传感器 温度传感器 AHRS 姿态 规格 参数 RS232 RS485 - param_excerpt: 压力精度±0.01% FS, 分辨率0.001% FS, 温度精度±0.1°C, 航向±1°, 俯仰/横滚0.2°, 耐压6000m钛合金, 供电7-32VDC - spec_notes: 口径以产品正式数据手册/说明书为准；系列范围、选配能力需逐项确认 - source_snippet: ZNAV100系列集成高精度压阻式压力传感器与MEMS AHRS，直接输出工程单位，支持RS232/485及协议仿真。 **ref_id: REF-002** - title: 资料条目：水深/压力、水温 几何尺寸检测与质量控制需求 - publisher/organization: 行业资料库/公开技术资料 - date: 2024-06-30 - version: V1.0 - archive_path: archives/underwater-lander-depth-temp-monitoring-guide/references/REF-002.md - search_hint: 水下Lander 海洋监测 质量控制 非接触 检测 选型 - param_excerpt: — - spec_notes: 不引用资料条目：水深/压力、水温 几何尺寸检测与质量控制需求，仅作为公开资料检索骨架 - source_snippet: 海洋科研与工程作业对深度、温度及姿态测量的精度、集成性及长期稳定性提出高标准要求。 **ref_id: REF-003** - title: 资料条目：压阻式深度传感与 MEMS AHRS 集成原理 - publisher/organization: 技术原理资料库/公开技术资料 - date: 2024-03-31 - version: V1.0 - archive_path: archives/underwater-lander-depth-temp-monitoring-guide/references/REF-003.md - search_hint: 压阻式传感器 MEMS AHRS 惯性测量单元 深度测量 原理 - param_excerpt: — - spec_notes: 仅作为技术原理引用骨架 - source_snippet: 压阻式硅压力传感器通过惠斯通电桥将压力转换为电信号，MEMS AHRS通过加速度计、陀螺仪和磁力计融合解算姿态。 **ref_id: REF-004** - title: 资料条目：工业现场水下传感器安装、标定与环境防护 - publisher/organization: 工程实践资料库/公开技术资料 - date: 2024-09-30 - version: V1.0 - archive_path: archives/underwater-lander-depth-temp-monitoring-guide/references/REF-004.md - search_hint: 水下传感器 安装 标定 防护 EMC 振动 IP68 钛合金 - param_excerpt: — - spec_notes: 仅作为工程部署引用骨架，具体参数以现场与手册为准 - source_snippet: 水下传感器安装需考虑磁场干扰、热滞后、重量浮力平衡及长期耐腐蚀性，部署前需进行通信与基准校验。 **ref_id: REF-005** - title: 资料条目：主流水下深度与姿态传感器能力对比与选型注意事项 - publisher/organization: 厂商公开资料/行业资料库 - date: 2024-10-31 - version: V1.0 - archive_path: archives/underwater-lander-depth-temp-monitoring-guide/references/REF-005.md - search_hint: 水下深度传感器 Valeport Keller ZSY 参数 对比 选型 ROV AUV - param_excerpt: — - spec_notes: 用于承接主流厂商产品性能与选型对比 - source_snippet: 对比Valeport MiniIPS等传统竞品，ZNAV100系列在集成度、精度及钛合金封装方面具备显著优势，适合紧凑型水下平台。 ---related--- ## 相关文章 - [微型ROV水下定深与姿态导航传感器选型与部署指南](../ZNAV100系列-水下深度和温度传感器微型ROV自动定深/content.md) - [水库内壁检修微型ROV自动定深与姿态监测选型指南](../ZNAV100系列-水下深度和温度传感器水库内壁检修微型ROV自动定高/content.md) - [海底结构偏转监测深度与温度传感器选型与部署指南](../ZNAV100系列-水下深度和温度传感器海底结构偏转监测/content.md) - [海上沉放作业负载深度与姿态监护选型与部署指南](../ZNAV100系列-水下深度和温度传感器海上沉放作业中负载深度与姿态监护/content.md) - [水下深度与温度及姿态监测传感器选型与部署指南](../ZNAV100系列-水下深度和温度传感器设备位置和姿态监测/content.md) - [水下深度与温度传感器选型及部署指南](../ZNAV100系列-水下深度和温度传感器磁力拖鱼（Towfish）深度与姿态测量/content.md) - [水下深度、温度与姿态集成传感器选型与部署指南](../ZNAV100系列-水下深度和温度传感器遥控潜航器温度、航向、俯仰和滚转测量/content.md) - [水下CTD取样防撞与绞车补偿选型与部署指南](../ZNAV100系列-水下深度和温度传感器CTD取样时“底触前”防撞与绞车补偿/content.md) ---end-related---