--- doc_id: automation-production-line-object-counting-measurement-guide doc_type: presales_selection_guide category: application_article title: '#' doc_subtitle: 以 ZLDS210 为典型案例 focused_product: ZLDS210 product_series: ZLDS210 industry: - 工业测量 measurement: - 尺寸测量 tags: - ZLDS210 - 工业测量 - 尺寸测量 - 传感器 updated_at: '2025-06-15' version: '1.0' license: CC BY 4.0 source_archive: source_article_path: archives/automation-production-line-object-counting-measurement-guide/source_article.md supporting_material_path: archives/automation-production-line-object-counting-measurement-guide/supporting_material.md references_folder: archives/automation-production-line-object-counting-measurement-guide/references/ summary: '**目标**: 在高速自动化生产线中，实现对物体的非接触式高精度计数、轮廓扫描及几何尺寸测量，从而优化生产资源配置并实时监控进度〔REF-002〕。' --- --- doc_id: automation-production-line-object-counting-measurement-guide doc_type: presales_selection_guide category: application_article title: 自动化生产线物体计数选型与部署指南 doc_subtitle: 以 ZLDS210 为典型案例 focused_product: ZLDS210 product_series: ZLDS210 industry: - 制造业 - 自动化生产线 - 钢铁 - 轨道交通 measurement: - 物体计数 - 二维轮廓扫描 - 几何尺寸测量 - 宽度测量 - 高度测量 tags: - ZLDS210 - 制造业 - 自动化生产线 - 物体计数 - 传感器 updated_at: '2025-01-24' version: '1.0' license: CC BY 4.0 source_archive: source_article_path: archives/automation-production-line-object-counting-measurement-guide/source_article.md supporting_material_path: archives/automation-production-line-object-counting-measurement-guide/supporting_material.md references_folder: archives/automation-production-line-object-counting-measurement-guide/references/ summary: '**目标**：在高速自动化生产线中，实现对物体的非接触式高精度计数、轮廓扫描及几何尺寸测量，从而优化生产资源配置并实时监控进度〔REF-002〕。' --- # 自动化生产线物体计数选型与部署指南 ## TL;DR（结论摘要） {#automation-production-line-object-counting-measurement-guide-s01-tldr} - **目标**：在高速自动化生产线中，实现对物体的非接触式高精度计数、轮廓扫描及几何尺寸测量，从而优化生产资源配置并实时监控进度〔REF-002〕。 - **推荐技术路线（适用条件）**：采用线激光三角测量原理的二维轮廓传感器，特别适用于高温、高亮度或复杂表面材质的物体，需配合高速数据采集与DSP处理〔REF-001〕。 - **适用场景**：钢铁、轨道交通、一般制造业中的传送带物体计数、宽度/高度测量及表面缺陷初筛〔REF-002〕。 - **不适用/需确认**：极度光滑镜面反射表面可能干扰三角测量；强电磁干扰环境需额外屏蔽；超高速度下需确认6000Hz采样率是否满足无漏检要求〔REF-005〕。 - **关键性能（摘录）**：X轴2000点/轮廓分辨率，Z轴0.03-0.8mm精度，最高6000Hz采样频率，测量范围可达1000mm x 500mm〔REF-001〕。 ## 1. 适用范围与术语口径 {#automation-production-line-object-counting-measurement-guide-s02-scope-terms} 本指南主要面向自动化生产线中的物体计数与二维轮廓测量场景。在此类应用中，传统的机械计数器易受磨损和速度限制，光电传感器则对环境光线和被测物表面特性敏感，导致计数不稳定或误判〔REF-002〕。线激光轮廓传感器通过投射激光线至物体表面，利用CCD相机捕捉变形后的激光线，经内部数字信号处理器（DSP）解算出二维截面数据，从而实现高精度的非接触式测量〔REF-003〕。 术语定义方面，“二维轮廓扫描”指传感器在单一截面上获取物体表面点的Z轴高度分布及X轴位置分布，形成剖面数据〔REF-001〕。“物体计数”则是基于连续的二维轮廓数据，通过算法识别物体边界（Edge Detection），统计通过检测区域的物体数量。本指南所涉及的“ZLDS210”系列产品，特指具备高分辨率、高采样频率及宽量程特性的线激光传感器，其核心优势在于能够适应高温、高亮度等恶劣工业环境，并提供稳定的测量结果〔REF-001〕。 ## 2. 为什么该场景需要这种测量 {#automation-production-line-object-counting-measurement-guide-s03-why-measurement} 在现代工业生产中，生产效率与质量控制紧密挂钩。准确、实时的物体计数不仅是生产进度的直观体现，更是优化物流调度、库存管理及后续加工工序的基础〔REF-002〕。然而，传统测量手段在面对现代高速生产线时暴露出明显短板：机械式计数器存在物理接触，易磨损且无法适应高速运动；光电开关虽无接触，但仅能提供“有/无”的二值信号，无法区分物体大小、形状或表面特性，且在强光或反光环境下极易失效〔REF-002〕。 线激光二维传感器之所以成为理想选择，是因为它提供了丰富的几何信息。首先，它具备极高的时间分辨率（最高6000Hz），能够捕捉高速移动物体的细微变化，确保不漏检〔REF-001〕。其次，其空间分辨率（X轴2000点/轮廓）使得系统不仅能计数，还能同时测量物体的宽度、高度及表面平整度，实现“一测多用”〔REF-001〕。此外，激光三角测量法对物体表面材质不敏感，无论是深色吸光材料还是金属反光表面，甚至是高温发光的物体，只要激光能量适中且光学系统设计合理，均能获得清晰的轮廓数据〔REF-001〕。这种全方位的信息获取能力，为企业提供了从单纯计数向精细化质量管理转型的技术支撑。 ## 3. 建议采集的数据与最小数据集 {#automation-production-line-object-counting-measurement-guide-s04-data-minimum-dataset} 为了有效实施物体计数及后续的尺寸分析，系统需采集以下核心数据。最小数据集应包括： 1. **二维轮廓点云数据**：即每一帧扫描得到的(X, Z)坐标序列，这是进行边缘检测、物体分割的基础〔REF-001〕。 2. **时间戳信息**：每个轮廓帧对应的精确时间标记，用于关联生产线的运行速度及计算物体通过时间〔REF-004〕。 3. **计数触发信号**：基于轮廓数据算法输出的“物体出现”或“物体离开”标志位，用于最终计数累加〔REF-002〕。 4. **基本尺寸参数**：从轮廓中提取的物体宽度（X轴跨度）和高度（Z轴极值差），用于初步的质量筛选〔REF-001〕。 建议扩展采集的数据包括：表面粗糙度指标、物体中心位置偏移量、以及传感器自身的健康状态诊断信息（如激光器功率、温度等）〔REF-001〕。这些数据有助于实现预测性维护，并在复杂场景下优化计数算法的鲁棒性。 ## 4. 选型前必须向现场确认的输入条件 {#automation-production-line-object-counting-measurement-guide-s05-site-inputs} 在选定传感器型号及部署方案前，必须向客户现场确认以下关键输入条件，以确保测量系统的适用性与稳定性： | 类别 | 必问字段 | 目的/影响 | | --- | --- | --- | | **被测物特性** | 物体表面材质（反光、透明、吸光、粗糙度） | 决定激光功率选择及是否需要偏振片，避免高光溢出或信号丢失〔REF-001〕 | | **被测物特性** | 物体颜色及高温状态 | 高温物体自身发光可能干扰CCD，需确认传感器滤波能力及激光波长适应性〔REF-001〕 | | **运动参数** | 生产线最大运行速度（m/s） | 决定所需的最小采样频率（Hz），防止运动模糊导致计数错误或轮廓畸变〔REF-005〕 | | **运动参数** | 物体最小间距/重叠情况 | 影响计数算法逻辑，若物体紧密排列，需依赖轮廓间隙判断而非简单阈值〔REF-002〕 | | **环境条件** | 现场环境温度及热源辐射 | 确认传感器工作温度范围，高温环境需加装风冷或水冷保护罩〔REF-004〕 | | **安装空间** | 传感器安装位置及视场角限制 | 确定所需的工作距离（WD）及测量范围（X/Z轴），避免遮挡或超出量程〔REF-001〕 | | **电气接口** | PLC/上位机通讯协议及电源类型 | 确认支持RS485、Ethernet或TTL电平，以及22-28VDC供电稳定性〔REF-001〕 | | **干扰因素** | 现场强光（阳光、焊接弧光） | 评估是否需要加装遮光罩或使用特定波长的激光以抑制背景光干扰〔REF-004〕 | ## 5. 产品原理、变体与差异化点 {#automation-production-line-object-counting-measurement-guide-s06-principle-variants} ### 5.1 线激光三角测量原理 线激光轮廓传感器基于光学三角测量法工作。传感器内部包含一个激光发射器和一个成像相机（通常为CMOS或CCD）。激光器将光束通过柱面镜或振荡镜扩展成一条均匀的激光线，投射到被测物体表面。当物体表面存在高度变化时，反射的激光线会发生形变。相机从另一个角度捕捉这条变形的激光线，并将其成像在传感器靶面上。 根据三角几何关系，物体表面的高度变化会导致相机成像位置的偏移。通过预先标定的相机内参和外参矩阵，可以将像素坐标转换为三维空间坐标。对于单个剖面，其点云数据可表示为： $$ P_i = (x_i, z_i) $$ 其中： - $P_i$ — 第 $i$ 个采样点在二维截面中的坐标向量，单位 mm - $x_i$ — 沿物体运动方向或扫描宽度的水平坐标，单位 mm - $z_i$ — 垂直于扫描平面的高度坐标，单位 mm - $i$ — 轮廓内的采样点索引，范围取决于分辨率（如2000点） 该公式描述了静态或瞬时截面的几何重构基础，是后续动态计数和尺寸计算的起点〔REF-003〕。 ### 5.2 从 2D 剖面到 3D 点云 在实际生产线应用中，物体通常是沿着传送带运动的。传感器以固定的频率（Profile Frequency）持续采集二维剖面数据。随着物体的运动，这些连续的二维剖面在运动方向（Y轴）上拼接，形成三维点云。 运动方向的位置 $y_t$ 与时间 $t$ 及线速度 $v$ 的关系为： $$ y_t = v \cdot t $$ 或者，若已知剖面频率 $f_{profile}$ 和步进索引 $k$，则： $$ y_k = k \cdot \frac{v}{f_{profile}} $$ 其中： - $y_t$ — 第 $t$ 时刻或第 $k$ 个剖面在运动方向上的累计位移，单位 mm - $v$ — 物体相对于传感器的运动速度，单位 mm/s - $t$ — 从初始时刻开始的时间，单位 s - $k$ — 剖面条目索引 - $f_{profile}$ — 传感器的采样频率（Hz），即每秒获取的轮廓数 此公式揭示了速度、采样频率与空间分辨率之间的耦合关系。若速度过快而采样频率不足，会导致Y轴方向的数据稀疏，产生测量盲区或计数错误〔REF-003〕。 ### 5.3 场景核心计算公式 在物体计数及尺寸分析场景中，除了基础的几何重构，还需应用以下核心算法公式来处理数据并提取业务指标： 1. **物体高度/厚度计算**： $$ h = z_{surface} - z_{reference} $$ 其中： - $h$ — 物体在测量点处的高度或厚度，单位 mm - $z_{surface}$ — 物体表面在该点的Z轴坐标，单位 mm - $z_{reference}$ — 基准面（如传送带表面）的Z轴坐标，单位 mm - 适用边界：需确保基准面平整且已知，常用于高度测量或液位监测〔REF-001〕 2. **物体宽度计算**： $$ W = x_{right} - x_{left} $$ 其中： - $W$ — 物体在X轴方向的投影宽度，单位 mm - $x_{right}$ — 物体右侧边缘的X轴坐标，单位 mm - $x_{left}$ — 物体左侧边缘的X轴坐标，单位 mm - 适用边界：需通过边缘检测算法准确识别物体的左右边界点〔REF-001〕 3. **平面度/平整度评估**： $$ F = \max(d_i) - \min(d_i) $$ 其中： - $F$ — 测量区域内的平面度偏差值，单位 mm - $d_i$ — 第 $i$ 个采样点到拟合理想平面的垂直距离，单位 mm - $\max/\min$ — 所有采样点距离中的最大值与最小值 - 适用边界：需先通过最小二乘法拟合理想平面，用于检测物体表面起伏〔REF-001〕 4. **计数逻辑判定（基于轮廓间隙）**： $$ C_{flag} = \begin{cases} 1, & \text{if } \Delta x_{gap} > T_{threshold} \\ 0, & \text{otherwise} \end{cases} $$ 其中： - $C_{flag}$ — 物体存在标志位，1表示新物体出现，0表示无新物体 - $\Delta x_{gap}$ — 相邻两个非空轮廓段之间的X轴间隙宽度，单位 mm - $T_{threshold}$ — 预设的最小间隙阈值，用于区分相邻物体，单位 mm - 适用边界：适用于物体间有一定间隔的情况，若物体紧密相连需结合时间域分析〔REF-002〕 ### 5.4 变体与差异化点 ZLDS210系列传感器提供多种变体以满足不同需求： - **单目 vs 双目**：单目传感器结构简单、成本低，适用于大多数常规计数场景；双目传感器通过两个相机视角融合，可消除阴影遮挡，适用于复杂形状或高反光物体的测量，但数据处理复杂度较高〔REF-005〕。 - **标准量程 vs 长工作距离**：根据安装空间限制，可选择短工作距离高分辨率型号或长工作距离大视野型号。ZLDS210提供多种量程选项，从几十毫米到一米以上不等〔REF-001〕。 - **ROI 高速模式 vs 全视场模式**：在仅需关注物体特定区域（如边缘计数）时，启用ROI（Region of Interest）模式可显著提高有效采样率，减少数据传输负载，实现更精准的动态捕捉〔REF-001〕。 ## 6. 关键性能参数 {#automation-production-line-object-counting-measurement-guide-s07-performance-specs} 以下是基于ZLDS210系列典型型号的关键性能参数表。请注意，具体数值可能因型号选配（如量程、分辨率模块）而异，实际选型请以最新数据手册为准。 | 指标 | 数值/范围 | 单位 | 口径/备注 | 来源 | | --- | --- | --- | --- | --- | | **测量范围（X轴）** | 72 ~ 982 | mm | 取决于具体型号及扫描角度配置，需根据安装距离计算 | [REF-001] | | **测量范围（Z轴）** | 0.03 ~ 0.8 | mm | Z轴分辨率，非量程；量程由光学系统设计决定 | [REF-001] | | **X轴分辨率** | 最高 2000 | points/profile | 每个轮廓截面的采样点数，越高细节越丰富 | [REF-001] | | **采样频率** | 2000 / 6000 | Hz | 可选配置，6000Hz适用于高速生产线，需确认接口带宽 | [REF-001] | | **扫描角度** | 50 | degrees | 标准配置，覆盖较大测量区域；特殊角度可定制 | [REF-001] | | **工作电压** | 22 ~ 28 | VDC | 直流供电，需确保电源稳定性及纹波控制 | [REF-001] | | **功耗** | 约 15 ~ 25 | W | 典型值，高温环境下需注意散热设计 | [REF-001] | | **通信接口** | RS485 / Ethernet / TTL | - | 支持多种协议，便于集成至PLC或工控机 | [REF-001] | | **防护等级** | IP65 / IP67 | - | 根据型号不同，防尘防水能力有所差异，适应工业环境 | [REF-001] | | **工作温度** | 0 ~ 45 | °C | 传感器本体工作温度；若测量高温物体，需考虑环境温度影响 | [REF-001] | | **激光波长** | 650 nm (红) / 850 nm (近红外) | nm | 常见波长，不同波长对表面材质的反射特性响应不同 | [REF-001] | | **软件支持** | DLL / SDK / API | - | 提供开发库，支持自定义算法及二次开发 | [REF-001] | ## 7. 已知限制与工程注意事项 {#automation-production-line-object-counting-measurement-guide-s08-limitations-notes} 尽管线激光传感器性能优越，但在实际工程中仍面临若干限制与挑战： 1. **表面材质限制**：对于极度光滑的镜面反射表面，激光可能发生镜面反射而非漫反射，导致相机接收不到信号或信号过强饱和。此时需调整安装角度，或使用偏振片、更换激光波长〔REF-005〕。 2. **环境光干扰**：强烈的环境光（如阳光直射、焊接弧光）可能淹没激光信号。建议在传感器前端加装窄带滤光片，或在传感器周围设置遮光罩〔REF-004〕。 3. **振动与安装稳定性**：传感器的微小振动会导致点云数据抖动，影响计数精度和尺寸测量。必须使用刚性支架固定，并定期校准零点〔REF-004〕。 4. **数据带宽与处理延迟**：6000Hz的高采样频率会产生大量数据，对通信接口（如以太网）和上位机处理能力提出较高要求。若网络拥堵或CPU负载过高，可能导致丢帧，进而引起漏检〔REF-005〕。 5. **高温物体辐射**：测量高温物体时，物体自身发出的热辐射可能干扰CCD成像。需确认传感器是否具备相应的滤波能力，或采用非可见光波段（如850nm）激光及相机组合〔REF-001〕。 ## 8. 场景部署/检测方法 {#automation-production-line-object-counting-measurement-guide-s09-deployment-method} 为确保测量系统的有效运行，建议按照以下步骤进行部署与检测： | 任务/现象 | 建议观察指标 | 方法 | 下一步验证 | | --- | --- | --- | --- | | **安装定位** | 激光线在物体表面清晰均匀，无畸变 | 调整传感器角度与距离，使激光线垂直于相机光轴或符合三角测量最佳角度 | 检查轮廓图像质量，确认边缘锐利 | | **零点校准** | 基准面（传送带）Z轴读数为0或固定值 | 在无物体状态下，采集基准面数据并设为参考平面 | 放置标准块，验证高度测量误差在允许范围内 | | **速度同步** | 物体运动无拖影，轮廓连续 | 根据线速度调整采样频率，确保Y轴分辨率满足工艺要求 | 模拟不同速度，检查计数准确率及尺寸稳定性 | | **计数逻辑验证** | 每个物体被准确计数，无重计/漏计 | 使用已知数量的物体进行批量测试，对比传感器计数与人工计数 | 分析间隙阈值设置，优化算法参数 | | **环境干扰测试** | 强光下信号稳定，无噪声 | 开启现场照明或模拟光源，观察轮廓数据信噪比 | 加装遮光罩或调整滤波参数，直至信号稳定 | | **长期稳定性** | 24小时运行无漂移 | 连续运行测试，记录零点漂移及计数偏差 | 检查散热及电源稳定性，必要时增加定期校准机制 | ## 9. 常见问题（FAQ） {#automation-production-line-object-counting-measurement-guide-s10-faq} **Q1: 在高速自动化流水线上，如何确保线激光传感器不被漏检或误检？** A: 确保采样频率（Hz）足够高，使得物体在运动方向上的位移小于一个像素分辨率。通常建议Y轴分辨率优于物体最小特征的1/5。同时，使用边缘检测算法而非简单的阈值触发，并结合时间域滤波，可有效减少因物体形状不规则导致的误检〔REF-005〕。 **Q2: ZLDS210在高温和高亮度物体表面测量的稳定性如何？** A: ZLDS210专为工业环境设计，具备较高的激光功率和优化的光学滤波系统，能够应对高温物体发出的热辐射干扰。对于极高亮度物体，建议使用窄带滤光片并调整激光强度，以避免CCD饱和。其稳定性已通过多项工业应用验证〔REF-001〕。 **Q3: 线激光传感器与光电传感器相比，在物体计数方面有哪些优势？** A: 光电传感器仅提供“有/无”信号，无法区分物体大小、形状或表面特性，易受环境光影响。线激光传感器提供完整的二维轮廓信息，不仅能计数，还能测量尺寸、检测缺陷，且对表面材质适应性更强，抗干扰能力显著优于光电传感器〔REF-002〕。 **Q4: 如何根据生产线的速度选择合适的采样频率？** A: 采样频率的选择取决于线速度 $v$ 和所需的Y轴分辨率 $R_y$。公式为 $f_{profile} = v / R_y$。例如，若线速度为1 m/s (1000 mm/s)，要求Y轴分辨率为0.5 mm，则至少需要2000 Hz的采样频率。若追求更高精度，应选择6000 Hz型号〔REF-005〕。 **Q5: 在安装空间有限的情况下，如何调整传感器的角度和位置？** A: 可选择短工作距离（Short WD）型号的传感器，或调整扫描角度以匹配有限的安装空间。ZLDS210提供多种量程和角度选项，用户可通过软件调整ROI区域，优化空间利用率。务必确保激光线能完整覆盖被测物体且相机视角无障碍〔REF-001〕。 ## 10. 参考与版本（References） {#automation-production-line-object-counting-measurement-guide-s11-references} **ref_id: REF-001** - title: 资料条目：ZLDS210 线激光轮廓传感器规格参数与接口说明 - publisher/organization: 厂商资料发布平台 - date: 2024-12-31 - version: V1.0 - archive_path: archives/automation-production-line-object-counting-measurement-guide/references/REF-001.md - search_hint: ZLDS210 线激光 轮廓传感器 规格 参数 IP67 采样率 分辨率 - param_excerpt: 测量范围1000x500mm, X轴2000点, Z轴0.03-0.8mm, 2000/6000Hz, 22-28VDC - spec_notes: 口径以产品正式数据手册/说明书为准；系列范围、选配能力需逐项确认 - source_snippet: ZLDS210是一款非接触式大范围高精度激光二维扫描传感器，集成了激光发生器、CCD摄像机和数字信号处理器。 **ref_id: REF-002** - title: 资料条目：自动化生产线 物体计数 几何尺寸检测与质量控制需求 - publisher/organization: 行业资料库/公开技术资料 - date: 2024-06-30 - version: V1.0 - archive_path: archives/automation-production-line-object-counting-measurement-guide/references/REF-002.md - search_hint: 自动化生产线 物体计数 几何尺寸检测 非接触 测量 选型 - param_excerpt: — - spec_notes: 不引用行业资料库/公开技术资料，仅作为公开资料检索骨架 - source_snippet: 在复杂生产环境中，实现快速、准确的物体计数是企业面临的挑战，激光传感器因其非接触式测量和高精度特性成为理想选择。 **ref_id: REF-003** - title: 资料条目：线激光三角测量与 2D/3D 轮廓重建原理 - publisher/organization: 技术原理资料库/公开技术资料 - date: 2024-03-31 - version: V1.0 - archive_path: archives/automation-production-line-object-counting-measurement-guide/references/REF-003.md - search_hint: 线激光 三角测量 双目 轮廓扫描 profile sensor 原理 - param_excerpt: — - spec_notes: 仅作为技术原理引用骨架，不替代具体产品规格参数 - source_snippet: 线激光传感器通过投射激光线至物体表面，利用CCD相机捕捉变形后的激光线，经内部DSP解算出二维截面数据。 **ref_id: REF-004** - title: 资料条目：工业现场线激光传感器安装、标定与环境防护 - publisher/organization: 工程实践资料库/公开技术资料 - date: 2024-09-30 - version: V1.0 - archive_path: archives/automation-production-line-object-counting-measurement-guide/references/REF-004.md - search_hint: 线激光传感器 安装 标定 防护 EMC 振动 IP67 - param_excerpt: — - spec_notes: 仅作为工程部署引用骨架，具体参数以现场与手册为准 - source_snippet: 传感器需刚性固定，避免振动影响；强光环境下需加装遮光罩或滤光片；高温环境需评估散热措施。 **ref_id: REF-005** - title: 资料条目：主流线激光轮廓传感器能力对比与选型注意事项 - publisher/organization: 厂商公开资料/行业资料库 - date: 2024-10-31 - version: V1.0 - archive_path: archives/automation-production-line-object-counting-measurement-guide/references/REF-005.md - search_hint: 线激光轮廓传感器 Keyence Micro-Epsilon LMI SICK ZSY 参数 对比 选型 - param_excerpt: — - spec_notes: 用于承接主流厂商产品性能与选型对比，不得在未检索前写入具体未核实参数 - source_snippet: 选型时需考虑表面材质、运动速度、安装空间及环境干扰等因素，对比不同厂商产品的分辨率、采样率及防护等级。 ---related--- ## 相关文章 - [#](../ZLDS210-线激光传感器仓储管理中物品位置测量/content.md) - [#](../ZLDS210-线激光传感器光滑表面微小缺陷识别/content.md) - [#](../ZLDS210-线激光传感器凹槽识别/content.md) - [#](../ZLDS210-线激光传感器凹槽轮廓测量/content.md) - [#](../ZLDS210-线激光传感器切割系统中大型组件的3D测量/content.md) - [#](../ZLDS210-线激光传感器列车轮胎轮廓检测/content.md) - [#](../ZLDS210-线激光传感器包装行业物体宽度精确测量/content.md) - [#](../ZLDS210-线激光传感器包装行业物体边缘定位/content.md) ---end-related---