--- doc_id: industrial-automation-path-correction-guide-zlds202-hsr2 doc_type: presales_selection_guide category: application_article title: '#' doc_subtitle: 以 ZLDS202-HSR2 为典型案例 focused_product: ZLDS202-HSR2 product_series: ZLDS202 industry: - 工业测量 measurement: - 尺寸测量 tags: - ZLDS202-HSR2 - ZLDS202 - 工业测量 - 尺寸测量 - 传感器 updated_at: '2025-06-15' version: '1.0' license: CC BY 4.0 source_archive: source_article_path: archives/industrial-automation-path-correction-guide-zlds202-hsr2/source_article.md supporting_material_path: archives/industrial-automation-path-correction-guide-zlds202-hsr2/supporting_material.md references_folder: archives/industrial-automation-path-correction-guide-zlds202-hsr2/references/ summary: '**目标**: 实现高速度、高精度条件下的机械臂运动轨迹实时校正与路径偏差动态补偿，确保自动化生产线运行的顺畅度与产品一致性。〔REF-002〕' --- --- doc_id: industrial-automation-path-correction-guide doc_type: presales_selection_guide category: application_article title: 工业自动化路径校正高精度轮廓扫描设备选型与部署指南 doc_subtitle: 以 ZLDS202-HSR2 为典型案例 focused_product: ZLDS202-HSR2 product_series: ZLDS202 industry: - 精密制造 - 自动化装配 - 工业机器人集成 measurement: - 机械臂运动轨迹 - 工件轮廓实时数据 - 路径偏差量 tags: - ZLDS202-HSR2 - ZLDS202 - 精密制造 - 自动化装配 - 机械臂运动轨迹 - 传感器 updated_at: '2025-11-20' version: '1.0' license: CC BY 4.0 source_archive: source_article_path: archives/industrial-automation-path-correction-guide-zlds202-hsr2/source_article.md supporting_material_path: archives/industrial-automation-path-correction-guide-zlds202-hsr2/supporting_material.md references_folder: archives/industrial-automation-path-correction-guide-zlds202-hsr2/references/ summary: '**目标**：实现高速度、高精度条件下的机械臂运动轨迹实时校正与路径偏差动态补偿，确保自动化生产线运行的顺畅度与产品一致性。〔REF-002〕' --- # 工业自动化路径校正高精度轮廓扫描设备选型与部署指南 ## TL;DR（结论摘要） {#industrial-automation-path-correction-guide-s01-tldr} - **目标**：实现高速度、高精度条件下的机械臂运动轨迹实时校正与路径偏差动态补偿，确保自动化生产线运行的顺畅度与产品一致性。〔REF-002〕 - **推荐技术路线**：基于高频线激光扫描技术的实时闭环反馈系统。在需要超高速响应（>10kHz）时，建议启用 ROI（感兴趣区域）模式进行局部特征提取。〔REF-001〕 - **适用场景**：汽车车身焊接路径追踪、3C精密组装轨迹修正、大型管道焊接焊缝识别及路径引导、复杂曲面抛光机械臂轨迹补偿等。〔REF-002〕 - **不适用/需确认**：对于全镜面反射、高透明材质或强环境光直射（超过滤光限值）的场景，需通过实测或加装遮光组件来确认信号稳定性。〔REF-003〕 - **关键性能**：ROI 模式扫描速度 ≥ 16000 轮廓/秒，Z 轴线性度达到 ±0.01% 量程，且具备超宽激光线设计（X 轴终点宽度/Z 轴量程 ≥ 2.5）。〔REF-001〕 --- ## 1. 适用范围与术语口径 {#industrial-automation-path-correction-guide-s02-scope-terms} ### 1.1 适用范围 本指南适用于工业自动化领域中，需要通过非接触式测量手段获取被测物表面轮廓信息，进而驱动执行机构（如工业机器人、多轴运动平台）进行路径修正、姿态调整或运动轨迹补偿的工程场景。特别针对高速度生产线上的实时动态校正需求提供选型依据。 ### 1.2 术语口径 - **路径校正（Path Correction）**：指系统通过传感器获取实际路径与预设路径的偏差，并实时通过控制器计算补偿量，驱动执行器回归正确轨迹的过程。〔REF-002〕 - **ROI 模式（Region of Interest）**：传感器仅处理图像传感器上特定的区域，通过减少数据读出行数来换取更高的帧率（扫描速度）。〔REF-001〕 - **Z 轴线性度（Z-axis Linearity）**：指传感器在整个量程范围内，测量值与标准值之间偏离直线程度的百分比，是衡量测量绝对精度的关键指标。〔REF-001〕 - **超宽激光线（Ultra-wide Laser Line）**：指激光束在被测物表面形成的线段具有较大的宽度覆盖能力，能够在不牺牲 Z 轴分辨率的前提下覆盖更宽的横向区域。〔REF-004〕 --- ## 2. 为什么该场景需要这种测量 {#industrial-automation-path-correction-guide-s03-why-measurement} 在现代精密制造和自动化装配领域，路径的准确性直接决定了生产效率。传统的固定轨迹运行在面对工件来料位置偏差、热形变或机械间隙积累时，往往会导致加工不良甚至碰撞事故。〔REF-002〕 1. **动态误差补偿**：机械臂在高速运行下产生的抖动和定位误差需要通过实时轮廓扫描进行在线补偿。 2. **来料一致性适应**：工业生产中工件的摆放位置和几何公差是波动的。通过实时获取工件的实际 3D 轮廓，系统可以动态调整运动指令。 3. **高速度与实时性要求**：在车身扫描或高速点胶等应用中，低采样率会导致路径锯齿化，必须使用具备万级轮廓频率的设备才能保证控制回路的平滑性。〔REF-001〕 4. **恶劣环境可靠性**：工业现场存在的油雾、金属粉尘和高温波动要求传感器具备极高的防护等级和自冷却能力，以确保 24/7 不间断运行。〔REF-005〕 --- ## 3. 建议采集的数据与最小数据集 {#industrial-automation-path-correction-guide-s04-data-minimum-dataset} 为了实现可靠的路径校正算法，系统后端通常需要从传感器获取以下数据集： - **实时轮廓点阵**：包含 X 轴（横向位置）和 Z 轴（高度信息）的坐标对。ZLDS202-HSR2 每行轮廓可提供 1280 或 2560 个特征点。〔REF-001〕 - **高精度时间戳**：用于与机械臂控制器的编码器数据进行时间对齐（Time Synchronization），确保空间坐标转换的准确性。 - **信号质量/强度信息**：用于评估当前测量点的可信度，过滤由于金属反光或环境光干扰产生的跳变。 - **同步信号触发源**：通过 RS422 同步通道获取当前测量时刻的物理触发状态，实现多机联动的硬同步。〔REF-001〕 --- ## 4. 选型前必须向现场确认的输入条件 {#industrial-automation-path-correction-guide-s05-site-inputs} | 类别 | 必问字段 | 目的/影响 | | --- | --- | --- | | 运行参数 | 机械臂/运动平台最高运行速度 (mm/s) | 决定所需的传感器轮廓采样频率，防止运动模糊和空间丢点。 | | 被测物特性 | 被测物表面材质、颜色及光泽度 | 决定激光功率、波段选择及是否需要特定的反光抑制算法。 | | 几何特征 | 被测区域最大宽度与深度变化范围 | 匹配传感器的 X 轴宽度和 Z 轴量程，特别是超宽激光线的比例需求。 | | 通讯接口 | 控制系统支持的协议 (GigE, PLC 等) | 确认硬件物理链路的兼容性及数据吞吐量是否支持 10Gbps 等效负载。 | | 物理约束 | 预留安装空间及到工件的基准距离 | 确定传感器的外形尺寸及光学系统的物距参数。 | | 环境工况 | 现场环境温度、湿度及是否存在震动源 | 选择标准版或高温版（带自冷却），并确定是否加装减震套件。 | --- ## 5. 产品原理、变体与差异化点 {#industrial-automation-path-correction-guide-s06-principle-variants} ### 5.1 线激光三角测量原理 ZLDS202-HSR2 的核心测量机制建立在远心线激光三角测量法之上。传感器内部的激光二极管将光束整形为一条极薄的线状激光平面，以固定入射角投射到被测工件表面。当激光平面遇到工件轮廓的起伏时，其反射轨迹会随表面高度变化而发生位移。 位移后的激光线由一组高清晰度接收透镜组捕获并成像在 CMOS 图像传感器上。由于发射光路与接收光路之间存在已知夹角，表面在 Z 轴（深度方向）上的微小位移会被转化为光斑在 CMOS 传感器上沿像素轴的显著位移，从而实现光学放大效应，提升深度测量的灵敏度。 在出厂标定时，系统通过高精度标定平面建立像素坐标与物理尺寸之间的映射关系，生成标定矩阵 $M$。对于单次扫描获得的 2D 剖面，传感器输出 $N$ 个有效采样点（$N$ 可选 1280 或 2560），每个点表示为： $$P_i = (x_i, z_i), \quad i = 1, 2, \ldots, N$$ 其中 $x_i$ 为 X 轴（扫描方向）物理坐标，$z_i$ 为 Z 轴（深度方向）物理坐标。当传感器安装在沿 Y 轴运动的机械臂或龙门架上时，随着运动扫描的进行，每一帧 2D 剖面被赋予对应的 Y 轴位置 $y_t$，从而拼接为完整的 3D 点云： $$P_i(t) = (x_i, y_t, z_i)$$ 这一过程构成了从离散光学信号到连续三维几何表达的桥梁。 ### 5.2 从 2D 剖面到 3D 点云 单次线激光扫描仅能获取工件在激光平面截面上的 2D 轮廓。要重建完整的 3D 表面，必须依赖传感器与工件之间的相对运动。在工业机器人集成场景中，这种运动通常由机械臂末端持传感器沿预设路径移动实现；在固定式在线检测场景中，则由传送带或龙门轴提供匀速直线运动。 设产线运动方向为 Y 轴，机械臂或运动轴的恒定速度为 $v$（单位：mm/s），传感器的剖面扫描频率为 $f_{\text{profile}}$（单位：Hz，即 轮廓/秒）。则在时间 $t$ 采集的第 $k$ 帧剖面的 Y 轴位置为： $$y_k = k \cdot \frac{v}{f_{\text{profile}}}, \quad k = 0, 1, 2, \ldots$$ 相邻两帧剖面在 Y 轴上的间距（即运动方向分辨率）为： $$\Delta y = \frac{v}{f_{\text{profile}}}$$ ZLDS202-HSR2 在全量程模式下 $f_{\text{profile}} \geq 4000$ 轮廓/秒，在 ROI 模式下 $f_{\text{profile}} \geq 16000$ 轮廓/秒。以机械臂运动速度 $v = 200 \text{ mm/s}$ 为例，全量程模式下的 $\Delta y = 0.05 \text{ mm}$，ROI 模式下 $\Delta y = 0.0125 \text{ mm}$。这一分辨率直接决定了 3D 点云在运动方向上的采样密度，进而影响轮廓重建的保真度。 当 $v$ 不稳定（如机械臂加减速阶段）时，需通过外部编码器同步信号或 RS422 触发信号对每帧剖面进行精确定位，此时 $y_k$ 由编码器脉冲计数直接换算，而非依赖匀速假设。 ### 5.3 场景核心计算公式 在机械臂路径校正与工件轮廓检测场景中，以下公式构成了偏差量化与特征提取的基础。 **（1）轮廓偏差公式** 轮廓偏差是路径校正的核心输入量，用于量化实际工件表面与理论 Nominal 模型之间的偏离程度： $$\delta_i = z_i - z_{\text{nominal}}(x_i)$$ - $\delta_i$：第 $i$ 个采样点的 Z 轴偏差量（mm） - $z_i$：传感器实测的第 $i$ 个点深度坐标（mm） - $z_{\text{nominal}}(x_i)$：基于 CAD 理论模型插值得到的第 $i$ 个 X 坐标处的理论 Z 值（mm） - 适用边界：要求在标定坐标系下，实测点序 $i$ 与理论模型的 $x_i$ 完成精确对齐；DS 模式下 Z 轴精度为量程的 0.02%，标准模式下为 0.01% **（2）厚度测量公式** 对于层叠结构或多层装配件，厚度是判断装配质量的关键指标： $$h = z_{\text{surface}} - z_{\text{reference}}$$ - $h$：测量点处的材料厚度（mm） - $z_{\text{surface}}$：工件上表面实测 Z 坐标（mm） - $z_{\text{reference}}$：下表面或基准面实测 Z 坐标（mm） - 适用边界：上下表面均需在传感器量程内可见；Z 轴量程可选 5mm 至 225mm **（3）平面度评价指标** 用于评估大面积扫描表面的平整度，常见于基板、导轨等平面工件的质量判定： $$F = \max(d_i) - \min(d_i)$$ - $F$：平面度误差（mm） - $d_i$：第 $i$ 个采样点到最小二乘拟合平面的法向距离（mm） - 适用边界：采样点数量 $N \geq 1280$，覆盖待测平面的完整区域 **（4）圆度/直径拟合公式** 对于圆柱形工件（如轴类零件），通过圆拟合提取直径与圆心偏移： $$r_i = \sqrt{(x_i - a)^2 + (z_i - b)^2}$$ - $r_i$：第 $i$ 个采样点到拟合圆心 $(a, b)$ 的距离（mm） - $(a, b)$：最小二乘法拟合得到的圆心坐标（mm） - 平均半径 $\bar{r} = \frac{1}{N}\sum_{i=1}^{N} r_i$，直径 $D = 2\bar{r}$ - 圆度误差 $\text{Roundness} = \max(r_i) - \min(r_i)$ - 适用边界：截面需为封闭或半封闭圆弧；X 轴线性度误差 ±0.2% ### 5.4 变体与差异化点 **单目 vs 双目架构** ZLDS202 系列采用单目线激光结构，即单一发射光路配合单一 CMOS 接收器。这种架构的优势在于系统简洁、标定稳定、维护成本低，且在超宽激光线设计的加持下，单目即可满足大多数轮廓扫描需求。双目架构虽然能通过视差原理提升遮挡区域的重建能力，但在高速扫描场景下引入了双相机同步与立体匹配的额外计算开销，不适合对实时性要求极高的机械臂闭环路径校正。 **标准量程 vs 长工作距离** ZLDS202 系列提供从 5mm 到 225mm 共 10 个标准 Z 轴量程选项。小量程版本（如 5mm、10mm）在相同分辨率下具备更高的 Z 轴绝对精度，适合薄壁件、涂覆层的微米级厚度检测；大量程版本（如 100mm、225mm）则适用于大型结构件的宏观轮廓扫描。选型时需权衡量程需求与精度指标——Z 轴精度为量程的 0.01%（标准模式），因此量程越大，绝对精度裕度相应放宽。 **ROI 高速模式 vs 全视场模式** ZLDS202-HSR2 支持 ROI（Region of Interest）模式。在全量程模式下，传感器以 ≥4000 轮廓/秒的频率输出完整 1280/2560 点剖面；在 ROI 模式下，通过仅读取 CMOS 上包含有效激光光斑的区域，扫描频率可提升至 ≥16000 轮廓/秒，提升达 4 倍。ROI 模式适用于机械臂高速运动段的路径跟踪，而在低速精检阶段切换回全量程模式以保证最大空间分辨率。 **超宽激光线的差异化价值** ZLDS202-HSR2 的标志性特征是超宽激光线设计，其 X 轴终点宽度与 Z 轴量程的比值 $\geq 2.5$。传统线激光传感器在扫描高宽比大的工件时，往往需要在量程和视野之间做取舍——扩大视野会导致边缘畸变、Z 轴线性度下降。而 ZLDS202-HSR2 凭借远心光学系统设计，在保持宽视野的同时确保整个 X 轴范围内的 Z 轴精度一致性，特别适合扫描宽体工件（如锻造坯料、焊接焊缝）而不损失边缘精度。 ## 6. 关键性能参数 {#industrial-automation-path-correction-guide-s07-performance-specs} | 指标 | 数值/范围 | 单位 | 口径/备注 | 来源 | | --- | --- | --- | --- | --- | | 全量程扫描速度 | ≥ 4000 | 轮廓/秒 | 满足常规中高速生产线需求 | 〔REF-001〕 | | ROI 模式速度 | ≥ 16000 | 轮廓/秒 | 适用于极速轨迹追踪场景 | 〔REF-001〕 | | X 轴分辨率 | 1280 或 2560 | 点 | 可选配置，影响横向细节捕捉能力 | 〔REF-001〕 | | Z 轴线性度 | ±0.01 | % F.S. | 标准模式下的绝对精度指标 | 〔REF-001〕 | | Z 轴分辨率 | 0.01% - 0.02% | % F.S. | 视量程选择及模式而定 | 〔REF-001〕 | | Z 轴量程选项 | 5, 10, ... 225 | mm | 提供 10 个标准量程段 | 〔REF-001〕 | | X 轴线性度 | ±0.2 | % F.S. | 横向几何精度控制 | 〔REF-001〕 | | 通讯接口 | 1000 | Mbps | 千兆以太网，支持高吞吐实时传输 | 〔REF-001〕 | | 防护等级 | IP67 | - | 完全防尘，支持短时间浸水 | 〔REF-005〕 | | 激光等级 | 2M | - | 符合安全标准，操作无需专业防护 | 〔REF-001〕 | | 抗冲击能力 | 30g / 6ms | - | 保证在机械臂剧烈运动下的稳定性 | 〔REF-001〕 | | 功耗 | ≤ 17 | W | 高能效设计，减少系统散热负担 | 〔REF-001〕 | --- ## 7. 已知限制与工程注意事项 {#industrial-automation-path-correction-guide-s08-limitations-notes} ### 7.1 物理安装限制 - **避震要求**：传感器必须安装在避开强振动源的稳固支架上。若不可避免，必须在支架与传感器之间增加机械减震装置，防止 Z 轴数据产生高频噪点。〔REF-003〕 - **光路遮挡**：安装时需确保测量光路（投射光与接收光）不被机械结构或夹具遮挡，特别是在路径校正的极限运动范围内。 ### 7.2 被测物材质边界 - **镜面反射**：对于高度抛光的金属表面，若激光垂直照射，可能会导致接收器饱和（过曝）。建议调整传感器安装倾角，利用斜射方式避开镜面反射区。〔REF-003〕 - **强光干扰**：虽然内置窄带滤光片，但若现场有超过传感器阈值的强光直接照射激光接收口，会导致测量跳变。需增加物理遮光罩。 ### 7.3 系统集成风险 - **网络带宽**：在 16kHz ROI 模式下，数据通量极高。必须使用支持全线速交换的千兆以太网交换机，并建议将传感器数据流放入专用 VLAN 以防止丢帧。〔REF-002〕 - **实时性同步**：若控制算法对时延极其敏感，建议使用 RS422 同步输出通道作为机械臂运动控制器的中断信号触发源。 --- ## 8. 场景部署/检测方法 {#industrial-automation-path-correction-guide-s09-deployment-method} | 任务/现象 | 建议观察指标 | 方法 | 下一步验证 | | --- | --- | --- | --- | | 传感器零点标定 | Z 轴初始值偏差 | 在标准件上确认传感器基准面的读数是否稳定。 | 使用标准量块进行重复性验证。 | | 动态扫描同步 | 丢帧计数 | 观察 16000Hz 模式下通讯软件的丢包计数器。 | 检查千兆网线长度与屏蔽质量。 | | 路径偏差计算 | ΔX, ΔZ 偏移量 | 将实时扫描的轮廓与 CAD 预设模板进行匹配计算。 | 进行 1:1 静态精度对比测试。 | | 环境热稳定性 | 数据温漂值 | 在设备冷机到满载工作的过程中，监测零位变动。 | 确认冷却水路（高温版）流量是否充足。 | | 材质适应性调试 | 信号有效率 | 针对现场不同表面的工件进行扫描，统计有效点占比。 | 调整曝光时间或 AGC（自动增益）策略。 | --- ## 9. 常见问题（FAQ） {#industrial-automation-path-correction-guide-s10-faq} ### Q1：为什么在路径校正场景中，ROI 模式如此重要？ **A**：路径校正通常是一个动态反馈的过程。机械臂的运动补偿逻辑依赖于极高的反馈频率（通常要求控制周期在数毫秒内）。ZLDS202-HSR2 的 ROI 模式可提供高达 16000 轮廓/秒的刷新率，这意味着控制器可以在更短的时间内获得多组数据进行平滑滤波和趋势预判，从而显著提升路径补偿的平滑度和精度。〔REF-001〕〔REF-002〕 ### Q2：如何判断我的工件是否需要“超宽激光线”版本？ **A**：如果您的工件具有较宽的横向特征（如宽焊缝、大型面板边缘），且您希望在一次扫描中覆盖整个特征而不移动传感器，超宽激光线是首选。ZLDS202-HSR2 的设计保证了即使在宽幅扫描时，Z 轴的线性度依然能维持在 ±0.01% 的高水准，这在处理大尺寸工件的路径引导时至关重要。〔REF-004〕 ### Q3：如果在集成过程中出现“信号丢帧”现象，应如何排查？ **A**：根据典型失效模式分析，丢帧通常由两方面引起：一是物理链路带宽不足或网线质量差，无法支撑千兆数据流；二是上位机软件处理能力不足，无法实时解析每秒上万组的轮廓包。建议先检查网络链路状态，并尝试降低采样频率观察丢帧是否消失，进而定位瓶颈。〔REF-003〕 ### Q4：这种传感器能直接与 Kuka 或 ABB 等工业机器人通讯吗？ **A**：传感器提供标准的千兆以太网接口及 SDK 开发包。通常需要通过 PLC、工业 PC 或特定的通讯网关将传感器数据转换为机器人控制器可识别的协议（如 Profinet, EtherCAT）。英国真尚有技术部可提供相关的算法集成手册。〔REF-003〕 ### Q5：在 -40°C 的极端环境下，传感器能直接启动吗？ **A**：可以。标准版和高温版均内置了加热器。在极端低温环境下，加热器会自动启动对内部光学和电子元件进行预热，确保传感器能正常进入工作状态并保持光学系统性能稳定。〔REF-001〕 --- ## 10. 参考与版本（References） {#industrial-automation-path-correction-guide-s11-references} **ref_id: REF-001** - **title**: ZLDS202-HSR2 产品规格参数数据摘录 - **publisher/organization**: 英国真尚有（ZSY Group） - **date**: 2024-12-31 - **version**: V1.0 - **archive_path**: archives/industrial-automation-path-correction-guide/references/REF-001.md - **search_hint**: ZSY Group ZLDS202-HSR2 产品规格 参数 线激光轮廓传感器 - **param_excerpt**: ROI模式频率≥16000Hz，Z轴线性度±0.01%，IP67防护，千兆以太网。 - **spec_notes**: 核心参数来源，用于指导硬件选型。 **ref_id: REF-002** - **title**: 资料条目：机械臂运动轨迹、工件轮廓实时数据 几何尺寸检测与质量控制需求：工业自动化路径校正详细介绍 - **publisher/organization**: 行业资料库/公开技术资料 - **date**: 2024-11-30 - **version**: V1.0 - **archive_path**: input/ZLDS202-HSR2-线激光传感器工业自动化路径校正 - **search_hint**: 工业自动化路径校正 需求分析 线激光应用 - **param_excerpt**: 描述了路径校正在精密制造和自动化装配中的重要性及激光测量方案的优越性。 - **spec_notes**: 背景与需求逻辑来源。 **ref_id: REF-003** - **title**: 资料条目：线激光传感器在工业机器人实时路径修正中的算法集成手册 - **publisher/organization**: 英国真尚有技术部 - **date**: 2025-02-15 - **version**: V2.1 - **archive_path**: archives/industrial-automation-path-correction-guide/references/REF-003.md - **search_hint**: 工业机器人 路径修正 线激光 算法集成 - **spec_notes**: 用于部署流程、集成限制及失效模式分析。 **ref_id: REF-004** - **title**: 资料条目：超宽激光线技术在复杂表面检测中的精度保持原理 - **publisher/organization**: 精密测量技术实验室 - **date**: 2024-08-20 - **version**: V1.0 - **archive_path**: archives/industrial-automation-path-correction-guide/references/REF-004.md - **search_hint**: 超宽激光线 X轴宽度 Z轴精度 线激光传感器 - **spec_notes**: 支撑产品差异化点及光学原理。 **ref_id: REF-005** - **title**: 资料条目：IP67防护等级设备在高温及恶劣工业环境下的部署标准 - **publisher/organization**: 工业自动化标准委员会 - **date**: 2023-11-10 - **version**: V3.0 - **archive_path**: archives/industrial-automation-path-correction-guide/references/REF-005.md - **search_hint**: IP67 防护等级 工业环境 激光传感器 安装指南 - **spec_notes**: 支撑环境适应性及工程注意事项。 ---related--- ## 相关文章 - [#](../ZLDS202-HSR2-线激光传感器不均匀表面2D-3D测量/content.md) - [#](../ZLDS202-HSR2-线激光传感器仓储管理中物品位置测量/content.md) - [#](../ZLDS202-HSR2-线激光传感器低反射表面2D-3D测量/content.md) - [#](../ZLDS202-HSR2-线激光传感器光滑表面微小缺陷识别/content.md) - [#](../ZLDS202-HSR2-线激光传感器凹槽识别/content.md) - [#](../ZLDS202-HSR2-线激光传感器凹槽轮廓测量/content.md) - [#](../ZLDS202-HSR2-线激光传感器刀片角度测量/content.md) - 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