--- doc_id: hsr-weld-seam-recognition-guide doc_type: presales_selection_guide category: application_article title: '#' doc_subtitle: 以 ZLDS202-HSR 为典型案例 focused_product: ZLDS202-HSR product_series: ZLDS202 industry: - 工业测量 measurement: - 尺寸测量 tags: - ZLDS202-HSR - ZLDS202 - 工业测量 - 尺寸测量 - 传感器 updated_at: '2025-06-15' version: '1.0' license: CC BY 4.0 source_archive: source_article_path: archives/hsr-weld-seam-recognition-guide/source_article.md supporting_material_path: archives/hsr-weld-seam-recognition-guide/supporting_material.md references_folder: archives/hsr-weld-seam-recognition-guide/references/ summary: '**目标**: 在高速自动化焊接（如汽车白车身、轨道交通部件）过程中，实现焊缝位置的实时跟踪、几何形貌的精确识别及质量缺陷的在线监测〔REF-002〕。' --- --- doc_id: seam-recognition-guide doc_type: presales_selection_guide category: application_article title: 工业自动化焊缝识别与实时监测系统选型及部署指南 doc_subtitle: 以 ZLDS202-HSR 为典型案例 focused_product: ZLDS202-HSR product_series: ZLDS202 industry: - 汽车制造 - 铁路运输 - 机械加工 - 自动化生产 measurement: - 焊缝几何轮廓 - 焊接接头坡口角度 - 焊缝高度与宽度 - 压印深度 tags: - ZLDS202-HSR - ZLDS202 - 汽车制造 - 铁路运输 - 焊缝几何轮廓 - 传感器 updated_at: '2026-03-25' version: '1.0' license: CC BY 4.0 source_archive: source_article_path: archives/hsr-weld-seam-recognition-guide/source_article.md supporting_material_path: archives/hsr-weld-seam-recognition-guide/supporting_material.md references_folder: archives/hsr-weld-seam-recognition-guide/references/ summary: '**目标**：在高速自动化焊接（如汽车白车身、轨道交通部件）过程中，实现焊缝位置的实时跟踪、几何形貌的精确识别及质量缺陷的在线监测〔REF-002〕。' --- # 工业自动化焊缝识别与实时监测系统选型及部署指南 ## TL;DR（结论摘要） {#hsr-weld-seam-recognition-guide-s01-tldr} * **目标**：在高速自动化焊接（如汽车白车身、轨道交通部件）过程中，实现焊缝位置的实时跟踪、几何形貌的精确识别及质量缺陷的在线监测〔REF-002〕。 * **推荐技术路线**：优先采用具备高采样率（ROI模式下≥16,000Hz）及高Z轴线性度（±0.01% FS）的线激光轮廓扫描技术，以平衡动态特性与测量精度〔REF-001〕〔REF-004〕。 * **适用场景**：适用于铝合金、不锈钢等反射特性复杂的金属件焊前坡口定位、焊中姿态校正及焊后质量复核〔REF-005〕。 * **关键限制**：需针对强弧光、飞溅及高温环境配置专用的光学滤光片与物理防护系统（如气帘或水冷套件）〔REF-003〕。 * **性能指标**：支持 X 轴最高 2560 点分辨率，Z 轴量程覆盖 25mm 至 1000mm，防护等级达 IP67〔REF-001〕。 ## 1. 适用范围与术语口径 {#hsr-weld-seam-recognition-guide-s02-scope-terms} 本指南适用于工业机器人焊接、自动化专机及生产线改造中的焊缝特征提取任务。其核心覆盖范围包括对接焊、角焊、搭接焊等多种典型焊缝形式的非接触式在线测量。 * **线激光轮廓扫描仪（Laser Profile Scanner）**：利用激光三角反射原理，投射受调制的线激光束，通过 CMOS/CCD 传感器采集被测物截面轮廓数据的设备。 * **ROI 模式（Region of Interest）**：即感兴趣区域模式。通过缩减传感器读取的垂直行数，减少数据处理量，从而显著提升采样频率的技术手段〔REF-004〕。 * **Z 轴线性度（Z-axis Linearity）**：指测量值与真实值之间最大偏差相对于全量程的百分比。±0.01% 的线性度意味着在 100mm 量程下，理论误差可控制在 10μm 以内〔REF-001〕。 * **X 轴分辨率**：指单条扫描线在横向（宽度方向）上的采样点数，直接决定了焊缝边缘识别的细腻程度。 ## 2. 为什么该场景需要这种测量 {#hsr-weld-seam-recognition-guide-s03-why-measurement} 在现代精密制造领域，焊接质量是决定产品安全性的核心变量。传统的视觉检测易受环境光干扰，而超声波检测则难以满足自动化生产线的实时性要求〔REF-002〕。 首先，**高速生产要求实时响应**。在汽车底盘或轨道转轴的焊接中，焊接速度极快，任何位置偏差若不能在毫秒级内纠正，都会导致整件报废。ZLDS202-HSR 提供的 16kHz ROI 采样能力，能确保在高速移动中捕捉到极微小的坡口变化。 其次，**焊接环境极其恶劣**。焊接过程中伴随的强电磁干扰、剧烈机械振动（最高可达 20g）以及高温金属飞溅，对测量传感器的耐用性提出了严苛挑战〔REF-001〕。通过非接触式的激光测量，传感器可部署在安全距离之外，结合 IP67 防护与抗震设计，确保系统在 24 小时连续运行中不失效。 最后，**数字化质检的必然趋势**。通过记录每一条焊缝的完整 3D 轮廓，企业可以建立完善的质量追溯体系。这不仅是为了筛选不合格品，更是为了通过大数据分析优化焊接参数（如电流、送丝速度等），实现从"事后检验"到"事前控制"的跨越。 ## 3. 建议采集的数据与最小数据集 {#hsr-weld-seam-recognition-guide-s04-data-minimum-dataset} 为了实现可靠的焊缝识别，系统应至少采集并分析以下维度的原始数据： * **截面高度点云（Profile Data）**：反映焊缝横截面的几何起伏，是所有算法的基础。 * **坡口角度（Groove Angle）**：用于焊前引导，判断 V 型或 U 型坡口的开合度是否符合工艺要求。 * **错边量（Misalignment）**：检测两块被焊金属板材之间的垂直高度差，防止产生虚焊。 * **焊点位置坐标（Center Position）**：实时输出焊缝中心线相对于机器人工具中心点（TCP）的偏移量。 * **热变形位移（Thermal Distortion）**：监测由于焊接热输入导致的工件翘曲位移。 ## 4. 选型前必须向现场确认的输入条件 {#hsr-weld-seam-recognition-guide-s05-site-inputs} 在确定具体型号前，必须对现场工况进行详尽调查。以下清单是避免选型失误的关键参考。 | 类别 | 必问字段 | 目的/影响 | | --- | --- | --- | | **被测物特性** | 材质及表面反射率（高亮/哑光/涂层） | 决定激光波长（如 405nm 蓝光适合发红/高亮表面）〔REF-005〕 | | **几何规格** | 焊缝最大深度与宽度范围 | 决定 Z 轴量程与 X 轴视野（FOV）的匹配，防止超量程 | | **工艺参数** | 生产线最高行进速度 (m/min) | 换算所需的最小采样频率，确保轮廓点云密度足够 | | **环境干扰** | 飞溅方向、烟尘浓度及弧光强度 | 决定是否需额外配置气帘防护罩或窄带滤光片〔REF-003〕 | | **空间约束** | 传感器安装点位及机器人避障范围 | 确认传感器外形尺寸、安装角度对测量遮挡的影响 | | **温控设施** | 环境环境温度范围（-40°C 至 +120°C） | 判断是否需内置加热器或外接水冷套件〔REF-001〕 | ## 5. 产品原理、变体与差异化点 {#hsr-weld-seam-recognition-guide-s06-principle-variants} ### 5.1 线激光三角测量原理 ZLDS202-HSR 的核心测量机理为**主动式激光三角测量法（Active Laser Triangulation）**。传感器内部集成的激光发射器向被测焊缝表面投射一条调制线激光，该激光在工件表面形成一条高亮截面光带。位于已知夹角位置的成像镜头接收经工件表面漫反射回来的激光线，并在 CMOS 传感器上形成投影图像。 根据三角几何关系，工件表面某点在 Z 方向（高度方向）的位移会直接改变反射光线进入镜头的角度，进而使该点在 CMOS 上的成像位置发生横向偏移。通过预先标定的映射矩阵，即可将像素坐标转换为物理空间中的高度值。 设传感器完成单次 2D 剖面扫描，得到 $N$ 个采样点，每个点的空间坐标可表示为： $$P_i = (x_i, z_i), \quad i = 1, 2, \ldots, N$$ 其中 $x_i$ 为横向（X 轴）位置，$z_i$ 为高度（Z 轴）位置。单个剖面的数据采集频率可达 16,000 轮廓/秒（ROI 模式）或 1,000 轮廓/秒（全量程模式），为后续的运动合成提供高密度基础数据。 ### 5.2 从 2D 剖面到 3D 点云 线激光传感器单次扫描仅提供垂直于运动方向的二维截面轮廓。要获得完整的三维焊缝形貌，需要将传感器沿工件运动方向（Y 轴）进行扫描合成。 假设产线以恒定速度 $v$ 运动，传感器以剖面频率 $f_{\text{profile}}$ 输出数据，则第 $k$ 条剖面在 Y 方向的位置为： $$y_k = k \cdot \frac{v}{f_{\text{profile}}}, \quad k = 0, 1, 2, \ldots$$ 由此，完整的 3D 点云中第 $(i, k)$ 个点的三维坐标为： $$P_{i,k} = \left(x_i,\; y_k,\; z_i\right) = \left(x_i,\; k \cdot \frac{v}{f_{\text{profile}}},\; z_i\right)$$ 式中各变量定义如下： | 变量 | 含义 | 单位 | | --- | --- | --- | | $x_i$ | 第 $i$ 个采样点在传感器 X 轴上的物理位置 | mm | | $z_i$ | 第 $i$ 个采样点在 Z 轴上的高度值 | mm | | $y_k$ | 第 $k$ 条剖面在运动方向上的位置 | mm | | $v$ | 产线或工件运动速度 | mm/s | | $f_{\text{profile}}$ | 传感器剖面输出频率 | 轮廓/秒 | | $k$ | 剖面序号 | — | | $N$ | 单条剖面的 X 轴采样点数 | 点 | **关键约束**：为保证 Y 方向点云密度不出现明显间隙，需满足 $v / f_{\text{profile}} \leq \Delta y_{\text{max}}$，其中 $\Delta y_{\text{max}}$ 为允许的最大 Y 向点间距（通常取 0.1~0.5 mm）。以 $v = 3000$ mm/min（即 50 mm/s）、$f_{\text{profile}} = 1000$ Hz 为例，Y 向点距为 0.05 mm，完全满足焊缝轮廓重建需求。 ### 5.3 场景核心计算公式 针对焊缝识别场景中的四项核心测量任务，以下给出关键计算公式及其变量说明。 **（1）焊缝余高（Weld Reinforcement Height）** 焊缝余高是指焊后凸起于母材表面的高度，是衡量焊缝成形质量的首要指标： $$h_{\text{reinforce}} = z_{\text{peak}} - z_{\text{groove}}$$ | 变量 | 含义 | 单位 | 适用边界 | | --- | --- | --- | --- | | $z_{\text{peak}}$ | 焊缝轮廓最高点 Z 坐标 | mm | 取自单条或多条剖面的 $\max(z_i)$ | | $z_{\text{groove}}$ | 母材基准面 Z 坐标 | mm | 取自焊缝两侧未熔覆区域的拟合平面 | **（2）焊缝宽度（Weld Bead Width）** $$W = x_R - x_L$$ | 变量 | 含义 | 单位 | | --- | --- | --- | | $x_R$ | 焊缝右侧边缘在 X 轴上的位置（通常取 Z 高度为母材基准面的交叉点） | mm | | $x_L$ | 焊缝左侧边缘在 X 轴上的位置 | mm | **（3）坡口角度（Groove Angle）** 焊前定位中，V 型或 U 型坡口的开合角度直接决定焊接工艺参数设定： $$\theta = \arctan(k_R) - \arctan(k_L)$$ | 变量 | 含义 | 单位 | | --- | --- | --- | | $k_R$ | 坡口右侧壁斜率（通过右侧边缘点线性拟合得到） | — | | $k_L$ | 坡口左侧壁斜率 | — | | $\theta$ | 坡口夹角 | rad 或 deg | **（4）错边量（Misalignment Height）** 检测两块对接板材之间的垂直错位： $$\Delta h = z_{\text{top}} - z_{\text{bottom}}$$ | 变量 | 含义 | 单位 | | --- | --- | --- | | $z_{\text{top}}$ | 较高侧板材上表面 Z 坐标 | mm | | $z_{\text{bottom}}$ | 较低侧板材上表面 Z 坐标 | mm | **（5）轮廓偏差（Profile Deviation）** 将实测轮廓与 CAD 理论模型对比，量化整体偏差： $$\delta_i = z_i - z_{\text{nominal}}(x_i)$$ 其中 $z_{\text{nominal}}(x_i)$ 为理论焊缝轮廓曲线在 $x_i$ 处的预期 Z 值。偏差的极差可用于评估焊缝成形均匀性： $$F_{\text{dev}} = \max(\delta_i) - \min(\delta_i)$$ 上述公式均以 ZLDS202-HSR 输出的 3D 点云 $P_{i,k}$ 为基础，可在传感器端或上位机软件中实时计算。 ### 5.4 变体与差异化点 ZLDS202 系列产品线通过多个维度的变体设计，适配不同焊缝测量场景的需求。 **（1）单目 vs 双目架构** * **单目模式**（标准 ZLDS202）：单一成像视角，适用于开阔焊缝、平焊及角焊等常规场景。结构简单、标定方便。 * **双目模式**（可选配置）：双镜头从不同角度观测同一截面，可解决深槽焊缝一侧被遮挡的问题，但会增加标定复杂度与数据融合开销。 **（2）量程与工作距离变体** ZLDS202-HSR 提供 14 种标准 Z 轴量程规格（25 mm ~ 1000 mm），适配不同的安装高度与焊缝深度需求。小量程（如 25 mm、50 mm）提供更高的 Z 轴分辨率，适合薄板焊接的精密切割；大量程（如 500 mm、1000 mm）支持远距离安装，便于在狭小空间或高温辐射区域外部署传感器。 **（3）ROI 高速模式 vs 全视场模式** 这是 HSR 系列最核心的差异化能力： * **全量程模式**：CMOS 满帧读取，扫描速度 ≥ 1,000 轮廓/秒，X 轴分辨率 1280 或 2560 点，适用于低速或焊后离线质检场景。 * **ROI 模式**：通过仅读取 CMOS 中间包含焊缝特征的特定行数（Region of Interest），将数据处理量大幅缩减，扫描速度推升至 ≥ 16,000 轮廓/秒。该模式专为高速焊缝跟踪设计——在机器人焊接速度超过 1 m/min 时，全帧模式会产生明显的运动模糊和位置滞后，而 ROI 模式可确保每条剖面的时间戳误差控制在微秒级。 **（4）激光波长变体** | 波长 | 适用场景 | 物理依据 | | --- | --- | --- | | **660 nm 红光** | 通用型，适用于大多数常温、低反光金属表面 | 标准半导体激光器，成本低、稳定性好 | | **405 nm 蓝光** | 发红灼热金属、高反光铝合金、抛光不锈钢 | 波长短、散射率低，在高反射表面上信噪比显著优于红光〔REF-005〕 | | **808 nm 近红外** | 特殊材料透射测量或背景抑制需求 | 对某些透明/半透明材料具有更好的穿透性 | 所有激光源均符合 IEC/EN 60825-1:2014 标准的 2M 类激光安全等级。 ## 6. 关键性能参数 {#hsr-weld-seam-recognition-guide-s07-performance-specs} 以下参数基于英国真尚有（ZSY Group）ZLDS202-HSR 官方规格书，作为选型设计的锚点。 | 指标 | 数值/范围 | 单位 | 口径/备注 | 来源 | | --- | --- | --- | --- | --- | | 扫描速度（全量程） | ≥ 1,000 | 轮廓/秒 | 标准全帧读取模式 | REF-001 | | 扫描速度（ROI模式） | ≥ 16,000 | 轮廓/秒 | 最小窗口设置下的峰值性能 | REF-001 | | Z 轴线性度 | ±0.01% | % FS | 衡量测量绝对准确度的核心指标 | REF-001 | | X 轴采样点数 | 1280 或 2560 | 点 | 可根据精度需求选配硬件版本 | REF-001 | | Z 轴量程范围 | 25 ~ 1000 | mm | 提供 14 种标准量程规格可选 | REF-001 | | 工作温度（带冷却） | -40 ~ +120 | °C | 极端环境下需配置温控系统 | REF-001 | | 防护等级 | IP67 | - | 防尘、防短时间浸泡 | REF-001 | | 抗振性能 | 20g (10-1000Hz) | g | 三轴方向均支持高强度机械振动 | REF-001 | | 激光类别 | 2M | 类 | 符合 IEC 60825-1 标准，安全防护建议 | REF-001 | | 供电功耗 | ≤ 17 | W | 9...30 V DC 宽压供电 | REF-001 | ## 7. 已知限制与工程注意事项 {#hsr-weld-seam-recognition-guide-s08-limitations-notes} 在实施焊缝识别项目时，必须预见并规避以下潜在风险： 1. **遮挡盲区（Occlusion）**：由于激光发射与接收成一定夹角，当焊缝坡口极深且垂直时，可能会出现信号缺失。**建议方案**：倾斜安装传感器或采用双向接收的传感器型号。 2. **焊飞溅伤害**：即使有 IP67 防护，金属飞溅长时间直接冲击光学窗口也会造成不可逆的划痕或烧伤。**强制要求**：安装 replaceable 保护镜片，并配置持续气流的气帘装置〔REF-003〕。 3. **电磁兼容（EMC）**：焊接电源（尤其是高频脉冲焊）产生的强磁场可能干扰以太网传输。**工程建议**：传感器外壳可靠接地，通讯线缆使用工业级双屏蔽网线，并与动力线缆分槽走线。 4. **反射饱和**：在焊接不锈钢时，表面可能会产生镜面反射导致 CMOS 像素饱和。**解决办法**：在软件中开启多重曝光（Multi-exposure）功能或调节激光功率。 5. **机械冲击**：虽然设备抗振 20g，但 30g 以上的意外撞击（如机器人碰撞）会导致光学准直失效。**建议**：在安装支架上设计机械式防撞断裂结构。 ## 8. 场景部署/检测方法 {#hsr-weld-seam-recognition-guide-s09-deployment-method} | 任务/现象 | 建议观察指标 | 方法 | 下一步验证 | | --- | --- | --- | --- | | **焊前坡口定位** | 坡口中心 X 坐标、深度 Z | 传感器固定在焊枪前方 10-20cm 处，先导扫描 | 对比设计图纸 CAD 模型，确认路径偏移 | | **焊后形貌质检** | 焊缝余高、宽度、平滑度 | 离线或准实时扫描已成型焊道，提取 3D 模型 | 导出数据至质量看板，自动判定 OK/NG | | **实时焊缝跟踪** | 轮廓特征点动态稳定性 | 开启 ROI 模式，设置频率 > 2000Hz | 检查机器人伺服响应是否存在振荡 | | **复杂金属扫描** | 点云完整度、噪点率 | 开启自适应曝光算法，测试蓝光波长表现 | 统计有效像素占比，验证滤光效果 | ## 9. 常见问题（FAQ） {#hsr-weld-seam-recognition-guide-s10-faq} **Q1：为什么在焊接过程中会出现"丢点"现象？** A1：主要原因有三点：一是焊接产生的浓烟遮挡了激光路径；二是弧光过于强烈导致传感器感光过载；三是传感器窗口被飞溅粘附。应通过配置大流量气帘、安装特定波长的窄带滤光片（如 405nm）来解决〔REF-003〕。 **Q2：如何根据焊缝尺寸选择合适的 Z 轴量程？** A2：建议选择能够覆盖"焊缝深度 + 机器人抖动范围 + 20% 余量"的最小量程。例如焊缝深 10mm，机器人波动 ±5mm，则建议选 25mm 或 50mm 量程，以获取更高的 Z 轴解析度。 **Q3：16,000Hz 的频率在实际应用中真的必要吗？** A3：在极高速焊接（如超高速激光焊接）或需要极高采样密度的微小焊缝检测中，高频率意味着可以捕捉到更多的截面细节。此外，高频率数据可以通过滤波算法（如移动平均）在牺牲部分频率的情况下换取更高的稳定性。 **Q4：传感器可以承受多高的环境温度？** A4：传感器本体工作温度为 -40°C 至 +40°C。但在焊接现场，辐射热可能极高。ZLDS202-HSR 可选配集成冷却系统的防护外壳，将最高工作温度提升至 +120°C，甚至在极寒环境下启动内置加热器。 **Q5：数据输出是否支持直接与主流机器人（如 FANUC, KUKA）对接？** A5：传感器通过 1000 Mbps 以太网输出标准点云或轮廓协议数据。通常需要集成商或客户根据机器人品牌开发对应的驱动插件（如使用 XML 或自定义 TCP/IP 协议），真尚有也提供针对性的开发库支持。 ## 10. 参考与版本（References） {#hsr-weld-seam-recognition-guide-s11-references} **ref_id: REF-001** * **title**: ZLDS202-HSR 产品规格参数数据摘录 * **publisher/organization**: 英国真尚有（ZSY Group） * **date**: 2024-12-31 * **version**: V1.0 * **archive_path**: output/ZLDS202-HSR-线激光传感器焊缝识别/references/REF-001.md * **search_hint**: ZSY Group ZLDS202-HSR 产品规格 参数 线激光轮廓传感器 * **param_excerpt**: 扫描速度：全量程模式下 ≥ 1000 轮廓/秒，ROI 模式下 ≥ 16000 轮廓/秒；Z 轴线性度 ±0.01% 量程；IP67 防护；工作温度支持扩展至 +120°C。 **ref_id: REF-002** * **title**: 资料条目：焊缝几何轮廓、焊接接头坡口角度 几何尺寸检测与质量控制需求 - 焊缝识别技术背景与优势 * **publisher/organization**: 行业资料库/公开技术资料 * **date**: 2024-11-30 * **version**: V1.0 * **archive_path**: output/ZLDS202-HSR-线激光传感器焊缝识别/references/REF-002.md * **search_hint**: ZLDS202-HSR 线激光传感器 焊缝识别 工业应用 * **param_excerpt**: 激光测量凭借非接触、高速、高精度的特点，逐渐成为焊缝检测的优选方案。相比视觉检测，在复杂环境下具备更高准确性。 **ref_id: REF-003** * **title**: 资料条目：线激光传感器在焊接飞溅环境下的防护与气帘应用规范 * **publisher/organization**: 工业光学防护技术手册 * **date**: 2025-05-10 * **version**: V2.1 * **archive_path**: output/ZLDS202-HSR-线激光传感器焊缝识别/references/REF-003.md * **search_hint**: 线激光传感器 焊接飞溅防护 气帘装置 IP67 工业应用 * **spec_notes**: 规定了在焊接飞溅强度超过 100 颗/秒环境下，必须配置正压气帘及牺牲式滤光保护片。 **ref_id: REF-004** * **title**: 资料条目：基于 ROI 模式的高速扫描技术在焊缝跟踪中的实现 * **publisher/organization**: 工业自动化算法指南 * **date**: 2025-08-20 * **version**: V1.2 * **archive_path**: output/ZLDS202-HSR-线激光传感器焊缝识别/references/REF-004.md * **search_hint**: ROI模式 线激光扫描 16000轮廓/秒 焊缝跟踪 * **spec_notes**: 阐述了通过 CMOS 局部寻址（ROI）提升物理帧率的技术原理及其对实时控制闭环的贡献。 **ref_id: REF-005** * **title**: 资料条目：金属反射表面线激光扫描的滤光与降噪策略 * **publisher/organization**: 精密工程测量准则 * **date**: 2026-01-15 * **version**: V1.0 * **archive_path**: output/ZLDS202-HSR-线激光传感器焊缝识别/references/REF-005.md * **search_hint**: 线激光传感器 金属反射 滤光片 强光干扰 焊缝识别 * **spec_notes**: 对比了 405nm 蓝光与 660nm 红光在反射金属表面的二次反射噪声特征，推荐在焊接弧光干扰下优先选用短波长光源。 ---related--- ## 相关文章 - [#](../ZLDS202-HSR-线激光传感器不均匀表面2D-3D测量/content.md) - [#](../ZLDS202-HSR-线激光传感器仓储管理中物品位置测量/content.md) - [#](../ZLDS202-HSR-线激光传感器仓储管理中物品形状测量/content.md) - [#](../ZLDS202-HSR-线激光传感器低反射表面2D-3D测量/content.md) - [#](../ZLDS202-HSR-线激光传感器光滑表面微小缺陷识别/content.md) - [#](../ZLDS202-HSR-线激光传感器凹槽轮廓测量/content.md) - [#](../ZLDS202-HSR-线激光传感器刀片角度测量/content.md) - [#](../ZLDS202-HSR-线激光传感器切割刀片磨损情况测量/content.md) ---end-related---