--- doc_id: logistics-item-position-measurement-guide-zlds202 doc_type: presales_selection_guide category: application_article title: '#' doc_subtitle: 以 ZLDS202 为典型案例 focused_product: ZLDS202 product_series: ZLDS202 industry: - 工业测量 measurement: - 尺寸测量 tags: - ZLDS202 - 工业测量 - 尺寸测量 - 传感器 updated_at: '2025-06-15' version: '1.0' license: CC BY 4.0 source_archive: source_article_path: archives/logistics-item-position-measurement-guide-zlds202/source_article.md supporting_material_path: archives/logistics-item-position-measurement-guide-zlds202/supporting_material.md references_folder: archives/logistics-item-position-measurement-guide-zlds202/references/ summary: '**目标**: 针对物流仓储与自动化输送场景，实现物品位置、体积轮廓及堆叠高度的高精度、非接触式实时测量，以优化库存管理与配送调度〔REF-002〕。' --- --- doc_id: logistics-item-position-measurement-guide doc_type: presales_selection_guide category: application_article title: 物流场景中物品位置测量选型与部署指南 doc_subtitle: 以 ZLDS202 为典型案例 focused_product: ZLDS202 product_series: ZLDS202 industry: - 物流仓储 - 自动化运输 measurement: - 物品位置 - 体积轮廓 - 堆叠高度 tags: - ZLDS202 - 物流仓储 - 自动化运输 - 物品位置 - 传感器 updated_at: '2025-01-03' version: '1.0' license: CC BY 4.0 source_archive: source_article_path: archives/logistics-item-position-measurement-guide-zlds202/source_article.md supporting_material_path: archives/logistics-item-position-measurement-guide-zlds202/supporting_material.md references_folder: archives/logistics-item-position-measurement-guide-zlds202/references/ summary: '**目标**：针对物流仓储与自动化输送场景，实现物品位置、体积轮廓及堆叠高度的高精度、非接触式实时测量，以优化库存管理与配送调度〔REF-002〕。' --- # 物流场景中物品位置测量选型与部署指南 ## TL;DR（结论摘要） {#logistics-item-position-measurement-guide-s01-tldr} - **目标**：针对物流仓储与自动化输送场景，实现物品位置、体积轮廓及堆叠高度的高精度、非接触式实时测量，以优化库存管理与配送调度〔REF-002〕。 - **推荐技术路线（适用条件）**：线激光三角测量技术，特别适用于需要高Z轴线性度（±0.01%）及高分辨率（最高4600点/线）的复杂表面或快速移动物体检测〔REF-001〕。 - **适用场景**：高速分拣线、立体仓库货位监测、包裹体积测量（DWS系统前端）、不规则货物堆叠高度检测等动态或静态测量环境〔REF-002〕。 - **不适用/需确认**：高反光镜面物体需确认激光波长兼容性（如选用405nm或808nm）；现场振动超过20g时需额外评估减震措施；安装空间极度受限且无法调整视角时需谨慎选型〔REF-001〕〔REF-005〕。 - **关键性能（摘录）**：Z轴线性度±0.01%；X轴分辨率最高4600点；ROI模式下采样率高达16,000剖面/秒；防护等级IP67；支持-40°C至+120°C宽温工作（选配热管理系统）〔REF-001〕。 ## 1. 适用范围与术语口径 {#logistics-item-position-measurement-guide-s02-scope-terms} 本指南主要面向物流自动化领域的售前工程师、系统集成商及采购技术人员，旨在提供关于线激光轮廓传感器在物品位置测量场景下的选型逻辑与部署规范。适用范围涵盖快递分拣中心、电商仓储、制造业入厂物流以及自动化立体仓库（AS/RS）中的货物姿态与位置监控。本指南所指的“物品位置测量”不仅限于二维平面坐标，更强调通过2D截面重建实现的三维体积轮廓、堆叠高度及表面缺陷的综合感知能力。 在术语口径上，本文严格区分“分辨率”与“采样率”。分辨率（Resolution）指单条激光截面上的有效像素点数，决定了横向（X轴）细节捕捉能力；采样率（Sampling Rate）指每秒获取的完整2D截面数量，决定了纵向（Y轴）的时间分辨率，直接影响对高速运动物体的测量连续性。此外，“线性度”特指Z轴（高度方向）测量值与真实值之间的偏差比例，是衡量位置测量精度的核心指标。本指南中提及的所有性能参数，如无特殊说明，均基于标准工况下的实验室数据，实际工程应用需结合现场环境进行修正。 ## 2. 为什么该场景需要这种测量 {#logistics-item-position-measurement-guide-s03-why-measurement} 在现代物流管理中，物品位置与体积数据的准确性直接决定了仓储空间的利用率和运输路径的最优化。传统的机械触测或人工记录方式效率低下且易出错，而单纯的条形码或RFID标签虽能识别物品身份，却无法提供物理尺寸、姿态及堆叠状态的几何信息。随着物流行业向智能化转型，对实时性、非接触式高精度测量的需求日益迫切。 线激光轮廓测量技术之所以成为该场景的理想选择，源于其独特的优势。首先，它能够提供高密度的点云数据，不仅测量单一位置，更能重建物体表面的完整3D形态，从而识别货物的倾斜、凸起或凹陷等异常状态〔REF-002〕。其次，非接触式测量避免了物理磨损，特别适合表面柔软、易损或高速运动的包裹。最后，线激光传感器具备极高的响应速度和抗干扰能力，能够在复杂的工业现场（如粉尘、震动环境）中保持长期稳定的性能，这是传统光学视觉方案难以比拟的〔REF-003〕。通过引入高精度的线激光测量，物流企业能够实现从“被动记录”到“主动感知”的转变，显著降低人力成本并提升运营效率。 ## 3. 建议采集的数据与最小数据集 {#logistics-item-position-measurement-guide-s04-data-minimum-dataset} 为了在物流场景中有效评估物品位置及状态，系统必须采集并处理以下最小数据集。这些数据构成了后续算法进行体积计算、位置定位及异常检测的基础。 1. **2D截面轮廓数据（X-Z Plane）**：这是最核心的原始数据。每条激光线返回一系列(X, Z)坐标点，用于描述物体在传感器视野内的横截面形状。对于静止或低速物体，单条截面即可提供足够的几何信息；对于高速运动物体，则需连续的多条截面数据以构建3D模型。 2. **时间戳与触发信号**：每个数据帧必须附带精确的时间戳或与编码器/光电开关同步的触发信号。这对于将2D截面沿运动方向（Y轴）拼接成3D点云至关重要，确保空间坐标的准确性〔REF-004〕。 3. **参考平面数据（Reference Plane）**：在测量堆叠高度或凹陷深度时，需要建立一个基准参考面（如输送带表面或货架底板）。系统需定期采集空载时的参考数据，或在部署时通过标定获取基准坐标，以便计算相对高度差。 4. **信噪比/信号强度指示（可选但推荐）**：部分高级传感器提供反射光强数据。在物流场景中，不同材质的包裹（如纸箱、塑料膜、金属件）反射率差异巨大，信号强度数据有助于过滤因材质差异导致的测量噪声，提高位置判定的鲁棒性。 ## 4. 选型前必须向现场确认的输入条件 {#logistics-item-position-measurement-guide-s05-site-inputs} 在确定具体传感器型号之前，售前工程师必须向客户或现场技术人员确认以下关键输入条件。这些参数直接决定了传感器的选型、安装方式及后续的信号处理策略。 | 类别 | 必问字段 | 目的/影响 | | :--- | :--- | :--- | | **被测物特性** | 最大尺寸（长x宽x高）及最大运动速度 | 决定量程（Range）选择及所需的最小采样率（Profile Rate），确保无丢帧〔REF-001〕。 | | **被测物表面** | 材质类型（纸箱、塑料、金属等）及反光程度 | 高反光表面可能导致激光散射或信号丢失，需确认是否需选用特定波长（如405nm/808nm）或增加消光处理〔REF-001〕。 | | **安装空间** | 可用安装高度、视野遮挡情况及走线空间 | 决定工作距离（Working Distance）及镜头视角（FOV）的选择，确保传感器能覆盖整个测量区域〔REF-004〕。 | | **环境条件** | 粉尘、水汽、油污浓度及环境温度范围 | 评估是否需要IP67及以上防护等级，以及是否需选配加热器/冷却系统以适应极端温度〔REF-001〕。 | | **振动情况** | 现场机械振动幅度（g值）及频率 | 若振动超过20g，需评估减震支架的有效性，否则会导致光轴偏移和测量基准漂移〔REF-001〕。 | | **系统集成** | 现有控制系统接口类型（以太网、RS422等）及数据频率要求 | 确认传感器接口兼容性，如是否需要千兆以太网以满足高速数据传输，或RS422用于同步触发〔REF-001〕。 | ## 5. 产品原理、变体与差异化点 {#logistics-item-position-measurement-guide-s06-principle-variants} 线激光轮廓传感器的工作原理基于三角测量法（Triangulation）。激光器发射出一条高能量的激光线，投射到被测物体表面形成变形的光斑。位于一定角度位置的工业相机捕获这一变形光斑，并通过内部DSP（数字信号处理器）计算出光斑中心的亚像素级位置，进而解算出物体表面的高度信息。 ### 5.1 线激光三角测量原理 传感器内部包含一个激光发射器和一个接收相机。当激光线照射到物体表面时，由于物体高度的变化，反射回相机的光斑位置会发生偏移。通过预先标定的几何关系，可以将光斑在图像传感器上的像素位置转换为实际的空间高度值。 设激光平面方程为 $L$，相机光心为 $C$，图像平面上的像素坐标为 $(u, v)$。对于图像上的任意一点 $P_{image}$，其对应的空间点 $P_i$ 可以通过反向投影得到。在简化模型中，若忽略透镜畸变，单个像素点对应的空间点可表示为： $$ P_i = (x_i, z_i) $$ 其中： - $P_i$ — 第 $i$ 个像素点对应的二维截面坐标点 - $x_i$ — 水平方向坐标，由像素列号及焦距决定 - $z_i$ — 垂直方向坐标（高度），由光斑偏移量及三角几何关系解算得出 - 适用边界：此公式为单帧静态表达，实际应用中需结合相机内参矩阵和外参矩阵进行精确解算〔REF-003〕。 ### 5.2 从 2D 剖面到 3D 点云 在物流场景中，货物通常是沿传送带运动的。传感器通过连续拍摄2D截面，并将这些截面沿运动方向（Y轴）拼接，从而构建出3D点云。Y轴方向的分辨率取决于货物的运动速度与传感器的采样频率之间的关系。 若货物以恒定速度 $v$ 运动，传感器采样频率为 $f_{profile}$（剖面/秒），则相邻两个剖面在Y轴方向的间距 $\Delta y$ 为： $$ \Delta y = \frac{v}{f_{profile}} $$ 其中： - $\Delta y$ — Y轴方向的空间分辨率（相邻剖面间距），单位 mm - $v$ — 货物运动速度，单位 mm/s - $f_{profile}$ — 传感器采样率（剖面频率），单位 Hz (profiles/sec) - 适用边界：为保证3D重建的连续性，通常要求 $\Delta y$ 小于被测特征的最小宽度，避免产生“阶梯状”失真〔REF-003〕。 若使用编码器同步触发，则 $y$ 坐标可直接由编码器脉冲数计算： $$ y_k = k \cdot \frac{v}{f_{profile}} $$ 其中： - $y_k$ — 第 $k$ 个剖面的Y轴坐标 - $k$ — 剖面序号 - 适用边界：适用于速度波动较小的场景，若速度波动大，需引入编码器反馈进行动态补偿。 ### 5.3 场景核心计算公式 在物流物品位置测量中，除了基础的点云获取，还需要通过特定的数学模型提取关键几何参数。以下是几个常用的核心计算公式： **1. 堆叠高度计算** $$ h = z_{surface} - z_{reference} $$ 其中： - $h$ — 物品相对于基准面的堆叠高度，单位 mm - $z_{surface}$ — 物品表面最高点的Z轴坐标，单位 mm - $z_{reference}$ — 基准面（如输送带表面）的Z轴坐标，单位 mm - 适用边界：需确保基准面在测量区域内是平坦的，或通过多点拟合获取平均基准高度。 **2. 物品宽度测量** $$ W = x_{right} - x_{left} $$ 其中： - $W$ — 物品在X轴方向的宽度，单位 mm - $x_{right}$ — 物品右侧边缘在X轴上的坐标，单位 mm - $x_{left}$ — 物品左侧边缘在X轴上的坐标，单位 mm - 适用边界：边缘检测需设定阈值，通常取高度变化率最大的点或中位点作为边缘坐标。 **3. 平面度/平整度评估** $$ F = \max(d_i) - \min(d_i) $$ 其中： - $F$ — 平面度值，表示表面起伏的最大范围，单位 mm - $d_i$ — 第 $i$ 个采样点到拟合理想平面的垂直距离，单位 mm - $\max/\min$ — 所有采样点中的最大/最小距离值 - 适用边界：需先通过最小二乘法对点云进行平面拟合，适用于评估货物堆叠的整齐度或包装箱顶面的平整性。 **4. 轮廓偏差检测** $$ \delta_i = z_i - z_{nominal}(x_i) $$ 其中： - $\delta_i$ — 第 $i$ 个点的轮廓偏差值，单位 mm - $z_i$ — 实际测量得到的Z轴高度，单位 mm - $z_{nominal}(x_i)$ — 根据标准模型计算出的理论高度，单位 mm - 适用边界：用于检测货物是否有破损、凹陷或异物附着，需预先建立标准模板。 ### 5.4 变体与差异化点 ZLDS202系列提供了多种变体以满足不同物流场景的需求： - **单目 vs 双目**：单目方案成本低、结构简单，适用于大多数常规物流测量；双目方案具有更好的景深范围和抗遮挡能力，适用于高大或不规则货物的复杂测量。 - **标准量程 vs 长工作距离**：标准量程传感器紧凑轻便，适合安装在空间有限的输送线侧面；长工作距离型号适用于高位货架或大型车辆的体积测量。 - **ROI高速模式 vs 全视场模式**：在只需关注货物特定部位（如顶部高度）时，启用ROI（感兴趣区域）模式可将采样率提升至16,000剖面/秒，极大提高动态测量精度；全视场模式则用于获取完整的3D轮廓。 ## 6. 关键性能参数 {#logistics-item-position-measurement-guide-s07-performance-specs} 以下参数基于ZLDS202系列典型型号及官方规格数据整理，实际数值可能因具体型号选配而异。 | 指标 | 数值/范围 | 单位 | 口径/备注 | 来源 | | :--- | :--- | :--- | :--- | :--- | | Z轴线性度 | ±0.01% | % of Range | 全量程范围内，高精度模式下的典型值〔REF-001〕 | REF-001 | | X轴分辨率 | 最高 4600 | Points/Line | 取决于具体型号及ROI设置，标准模式通常为2912点〔REF-001〕 | REF-001 | | Z轴量程 | 10 ~ 1165 | mm | 不同型号对应不同量程，需根据安装高度选择〔REF-001〕 | REF-001 | | 采样率（标准） | 最高 8,000 | Profiles/sec | 全视场模式下的最大帧率〔REF-001〕 | REF-001 | | 采样率（ROI） | 最高 16,000 | Profiles/sec | 启用ROI区域后的峰值帧率，适用于高速动态测量〔REF-001〕 | REF-001 | | 防护等级 | IP67 | - | 防尘、防短时浸水，适合恶劣工业环境〔REF-001〕 | REF-001 | | 工作温度 | -40 ~ +120 | °C | 标配-10~50°C，选配加热/冷却系统可扩展至-40~120°C〔REF-001〕 | REF-001 | | 抗振动性能 | 20g, 10-1000Hz | g | 持续6小时无性能下降，符合工业级抗震标准〔REF-001〕 | REF-001 | | 激光波长 | 660/405/450/808 | nm | 可选配，405nm/808nm适用于高反光表面测量〔REF-001〕 | REF-001 | | 接口类型 | Gigabit Ethernet, RS422 | - | 支持1000Mbps以太网传输及RS422同步信号输入/输出〔REF-001〕 | REF-001 | | 外形尺寸 | 最小 72×71×44 | mm | 紧凑型设计，最小型号重量仅0.37kg，便于安装〔REF-001〕 | REF-001 | | 光源类型 | 线激光 | - | 基于VCSEL或DPSS技术，光束均匀性好，对比度高〔REF-003〕 | REF-003 | ## 7. 已知限制与工程注意事项 {#logistics-item-position-measurement-guide-s08-limitations-notes} 尽管线激光传感器在物流测量中表现优异，但在实际部署中仍需注意以下限制条件： 1. **表面材质限制**：对于镜面反射或透明物体（如玻璃瓶、抛光金属），标准660nm激光可能发生全反射或透射，导致信号丢失或噪声极大。此时必须选用405nm（蓝色激光）或808nm（红外激光）型号，或对被测物表面进行消光处理〔REF-001〕。 2. **量程与距离匹配**：传感器的有效工作距离（WD）与量程（Range）紧密相关。若安装距离偏离最佳工作点，会导致分辨率下降或测量盲区增大。务必根据现场安装高度选择对应量程的型号，并通过标定软件优化参数〔REF-004〕。 3. **环境光干扰**：虽然线激光具有较强的抗环境光能力，但在强烈阳光直射或高强度照明下，仍可能影响信噪比。建议在户外或强光环境下加装遮光罩或百叶窗结构〔REF-004〕。 4. **振动与安装稳固性**：物流现场常伴有高频振动。若传感器安装支架刚性不足或发生松动，会导致光轴偏移，引起系统性测量误差。必须使用刚性良好的支架，并定期检查紧固状态〔REF-004〕。 5. **数据带宽压力**：高分辨率、高采样率模式下产生的数据量巨大。若使用以太网接口，需确保交换机及上位机具备足够的带宽和处理能力，否则可能导致丢包或延迟〔REF-001〕。 ## 8. 场景部署/检测方法 {#logistics-item-position-measurement-guide-s09-deployment-method} 为确保测量结果的准确性和系统的稳定性，建议按照以下步骤进行部署与验证： | 任务/现象 | 建议观察指标 | 方法 | 下一步验证 | | :--- | :--- | :--- | :--- | | **安装位置校准** | 激光线在视野中居中且清晰 | 使用标定板，调整传感器俯仰角和偏转角，使激光线覆盖整个ROI区域且边缘无截断 | 检查点云密度分布，确保无死区 | | **基准面标定** | 空载时Z轴读数为0或固定值 | 在输送带上放置已知高度的标准块，记录传感器读数，通过软件补偿偏移量 | 连续测量10次，计算重复性误差 | | **动态测量测试** | 高速运动下无丢帧、无拖影 | 启动输送带，调节至最大工作速度，观察ROI模式下的采样率是否稳定在16,000 profiles/sec | 对比静态与动态测量结果，分析Y轴分辨率损失 | | **信噪比优化** | 点云噪声水平低，边缘清晰 | 调整曝光时间和增益，观察点云的标准差；若噪声大，尝试减小ROI区域 | 使用灰度卡或标准件进行多次测试，统计CPK值 | | **长期稳定性验证** | 连续运行24小时无漂移 | 模拟实际工况连续运行，每小时记录一次基准面高度数据 | 绘制趋势图，若发现缓慢漂移，检查散热或电源稳定性 | | **故障排查：镜头污染** | 测量数据缺失、噪声突然增大 | 检查镜头表面是否有灰尘、油污；使用无尘布轻轻擦拭 | 清洁后重新标定，观察数据是否恢复 | | **故障排查：安装松动** | 测量基准漂移，重复性差 | 检查传感器支架紧固件，使用力矩扳手复核扭矩 | 重新进行基准面标定，观察稳定性是否改善 | ## 9. 常见问题（FAQ） {#logistics-item-position-measurement-guide-s10-faq} **Q1: 物流输送线上快速移动的货物位置测量，ZLDS202能否满足实时性要求？** A: 完全可以。ZLDS202在ROI（感兴趣区域）模式下，采样率可高达16,000剖面/秒。配合千兆以太网接口，能够实时传输大量点云数据，确保在高速运动下无丢帧，满足毫秒级的实时位置监控需求〔REF-001〕。 **Q2: 仓库环境复杂，ZLDS202的IP67防护等级能否应对高粉尘或潮湿环境？** A: 是的。IP67等级意味着传感器完全防尘，并能承受短时浸水。此外，其紧凑坚固的金属外壳设计能有效抵御物流现场常见的粉尘积聚和冷凝水影响，确保持久稳定运行〔REF-001〕。 **Q3: 如何配置ZLDS202的ROI区域以提高特定货物位置的采样率？** A: 用户可以通过专用配置软件，在2D截面图像中框选需要重点关注的区域（如货物顶部）。启用ROI后，传感器将仅对该区域进行高速扫描，从而将采样率提升至最大值，同时减少数据处理负担〔REF-001〕。 **Q4: 如果货物表面是高反光纸箱或塑料膜，测量会出现什么问题？如何解决？** A: 高反光表面可能导致激光散射，造成点云噪声大或数据缺失。建议使用ZLDS202的405nm或808nm波长型号，这两种波长对高反光表面有更好的吸收或反射特性，能显著提高信噪比和测量稳定性〔REF-001〕。 **Q5: 现场集成时，如何处理传感器与PLC或上位机的通信同步？** A: ZLDS202支持RS422同步输入/输出接口。可以将光电开关或编码器信号接入RS422接口，作为外部触发源，确保每个剖面数据都与货物的确切位置严格对应，从而实现高精度的3D重建和位置锁定〔REF-001〕。 ## 10. 参考与版本（References） {#logistics-item-position-measurement-guide-s11-references} **ref_id: REF-001** - title: 资料条目：ZLDS202 线激光轮廓传感器规格参数与接口说明 - publisher/organization: 厂商资料发布平台 - date: 2024-12-31 - version: V1.0 - archive_path: archives/logistics-item-position-measurement-guide/references/REF-001.md - search_hint: ZLDS202 线激光 轮廓传感器 规格 参数 IP67 采样率 分辨率 - param_excerpt: Z轴线性度±0.01%; X轴分辨率4600点; ROI采样率16,000 profiles/sec; IP67防护; -40~120°C宽温 - spec_notes: 口径以产品正式数据手册/说明书为准；系列范围、选配能力需逐项确认 - source_snippet: ZLDS202系列提供多种量程和激光波长选择，专为工业高精度测量设计。 **ref_id: REF-002** - title: 资料条目：物流仓储与自动化运输 物品位置检测与质量控制需求 - publisher/organization: 行业资料库/公开技术资料 - date: 2024-06-30 - version: V1.0 - archive_path: archives/logistics-item-position-measurement-guide/references/REF-002.md - search_hint: 物流仓储 工业测量 质量控制 非接触 检测 选型 体积测量 - param_excerpt: — - source_snippet: 物流行业对非接触式、高精度、实时的体积和位置测量需求日益增长。 **ref_id: REF-003** - title: 资料条目：线激光三角测量与 2D/3D 轮廓重建原理 - publisher/organization: 技术原理资料库/公开技术资料 - date: 2024-03-31 - version: V1.0 - archive_path: archives/logistics-item-position-measurement-guide/references/REF-003.md - search_hint: 线激光 三角测量 双目 轮廓扫描 profile sensor 原理 点云重建 - param_excerpt: — - spec_notes: 仅作为技术原理引用骨架，解释激光三角法及2D转3D的逻辑 - source_snippet: 线激光三角测量通过几何关系将光斑位移转化为高度信息，结合运动扫描实现3D重建。 **ref_id: REF-004** - title: 资料条目：工业现场线激光传感器安装、标定与环境防护 - publisher/organization: 工程实践资料库/公开技术资料 - date: 2024-09-30 - version: V1.0 - archive_path: archives/logistics-item-position-measurement-guide/references/REF-004.md - search_hint: 线激光传感器 安装 标定 防护 EMC 振动 IP67 工业部署 - param_excerpt: — - spec_notes: 仅作为工程部署引用骨架，具体参数以现场与手册为准 - source_snippet: 正确的安装角度、稳固的支架及适当的标定是确保测量精度的关键。 **ref_id: REF-005** - title: 资料条目：主流线激光轮廓传感器能力对比与选型注意事项 - publisher/organization: 厂商公开资料/行业资料库 - date: 2024-10-31 - version: V1.0 - archive_path: archives/logistics-item-position-measurement-guide/references/REF-005.md - search_hint: 线激光轮廓传感器 Keyence Micro-Epsilon LMI SICK ZSY 参数 对比 选型 - param_excerpt: — - spec_notes: 用于承接主流厂商产品性能与选型对比，不得在未检索前写入具体未核实参数 - source_snippet: 选型时需综合考虑量程、分辨率、采样率、防护等级及接口兼容性等因素。 ---related--- ## 相关文章 - [#](../ZLDS202-线激光传感器仓储管理中物品位置测量/content.md) - [#](../ZLDS202-线激光传感器仓储管理中物品形状测量/content.md) - 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