--- doc_id: amr-precision-positioning-displacement-measurement-guide doc_type: presales_selection_guide category: application_article title: 自主移动机器人定位与尺寸检测选型部署指南 doc_subtitle: 以 ZLDS130 为典型案例 focused_product: ZLDS130 product_series: ZLDS130 industry: - 仓储物流 - 食品饮料 - 医疗 - 电子零部件 - 纺织 - 橡胶塑胶 - 机床加工 measurement: - 产品尺寸 - 厚度 - 形状轮廓 - 位移变化量 tags: - ZLDS130 - 仓储物流 - 食品饮料 - 产品尺寸 - 传感器 updated_at: '2025-04-05' version: '1.0' license: CC BY 4.0 source_archive: source_article_path: archives/amr-precision-positioning-displacement-measurement-guide/source_article.md supporting_material_path: archives/amr-precision-positioning-displacement-measurement-guide/supporting_material.md references_folder: archives/amr-precision-positioning-displacement-measurement-guide/references/ summary: '**目标**: 为自主移动机器人（AMR）在仓储、产线及物流环境中的实时精准定位、底盘高度监测与多维尺寸检测提供售前选型与工程部署参考。〔REF-002〕' --- # 自主移动机器人定位与尺寸检测选型部署指南 ## TL;DR（结论摘要） {#amr-precision-positioning-displacement-measurement-guide-s01-tldr} - **目标**：为自主移动机器人（AMR）在仓储、产线及物流环境中的实时精准定位、底盘高度监测与多维尺寸检测提供售前选型与工程部署参考。〔REF-002〕 - **推荐技术路线（适用条件）**：光学三角法位移测量。适用于需要高频响应、亚毫米至微米级重复精度、且现场光照与表面反射条件可控的工业场景。〔REF-001〕 - **适用场景**：AMR底盘避障测距、地面平整度巡检、物料堆叠高度/厚度在线检测、运动平台振动补偿及静态尺寸复核。〔REF-002〕 - **不适用/需确认**：强环境光直射、高反光镜面/透明材质表面、超出传感器采样带宽的极速运动工况，需专项光学验证或更换方案。〔REF-005〕 - **关键性能（摘录）**：重复精度 2μm、量程 ±10mm、线性度 ±0.1%、最快采样 1ms、防护等级 IP67、工作温度 10°C~50°C、耐震动 10~55Hz/1.5mm。〔REF-001〕 ## 1. 适用范围与术语口径 {#amr-precision-positioning-displacement-measurement-guide-s02-scope-terms} 本指南面向自主移动机器人（AMR）及类似移动平台的非接触式几何量测量需求，覆盖底盘高度感知、地形起伏识别、物料尺寸复核与产线定位补偿等典型工况。文中“位移变化量”指被测面相对于标定基准在法线方向上的相对位置变动；“重复精度”指在相同环境条件下连续多次测量同一位置时，读数分布的标准偏差水平，不等同于绝对系统精度；“光学三角法”指通过发射激光束并接收被测面散射/反射光斑在成像面上的位移，经标定矩阵反算得到物理距离的测量机制。本指南所涉参数口径以厂商正式数据手册与现场标定结果为最终依据，系列选配能力、软件算法版本及接口协议扩展需以实际采购配置单为准。对于多传感器融合架构（如 SLAM、编码器、IMU 与位移计联合），本文仅界定位移传感器的边界条件与集成要求，不替代整体导航系统的架构设计。〔REF-001〕〔REF-003〕 ## 2. 为什么该场景需要这种测量 {#amr-precision-positioning-displacement-measurement-guide-s03-why-measurement} 自主移动机器人在复杂仓储与柔性产线中运行时，传统导航依赖激光雷达（LiDAR）进行二维环境建图，或使用视觉方案进行特征点匹配。LiDAR 适合远距离障碍物探测，但对近距离垂直高度变化与地面平整度的分辨力有限；视觉导航受光照突变、纹理缺失与反光干扰影响较大，在长期运行中可能出现特征漂移。采用基于光学三角法的激光位移计，能够以毫秒级周期直接获取传感器正下方或特定倾角方向的精确距离信息，从而为 AMR 提供稳定的高度基准与姿态补偿数据。〔REF-002〕 该类测量方案的核心价值在于“确定性响应”：无论环境纹理如何变化，只要被测面处于有效工作窗口内且反射率满足采集阈值，传感器即可输出稳定的 Z 向位移值。这使得 AMR 能够在货架底部间隙检测、地面台阶识别、载台升降同步以及物料堆叠厚度校验等场景中，获得比纯视觉或超声波更可靠的实时反馈。超声波方案虽然成本低，但在精度与环境噪声适应性上存在天然局限；视觉方案虽具备强环境感知能力，但在光照剧烈波动时定位稳定性可能下降。因此，在需要高频、高精度、短距离法向测量的 AMR 细分场景中，激光位移测量是更具确定性的技术路线。〔REF-005〕 ## 3. 建议采集的数据与最小数据集 {#amr-precision-positioning-displacement-measurement-guide-s04-data-minimum-dataset} 为满足 AMR 实时定位与尺寸检测的工程闭环，建议至少采集以下结构化数据流。最小数据集应包含时间戳、Z 向位移原始值、平均值/滤波后值、设备状态字、通讯帧序号与温度补偿标记。时间戳需与机器人主控或编码器脉冲对齐，以确保运动轨迹与测量剖面的时空一致性。〔REF-001〕 在动态扫描模式下，若 AMR 以恒定速度运动，建议同步记录平台速度 `v` 与传感器触发频率 `f_profile`，用于计算运动方向上的空间分辨率。静态标定阶段需采集基准平面数据，建立 `z_reference` 零点；动态运行阶段需记录连续 N 个周期的读数，用于评估重复性与漂移趋势。此外，建议保留数字 I/O 触发状态与 RS485 通讯校验位，便于在出现数据跳变时快速定位是光学信号问题还是总线丢包问题。若系统配置了 256 次软件平均功能，需在数据集中明确标注当前平均次数，以免后续算法误判有效响应带宽。〔REF-004〕 ## 4. 选型前必须向现场确认的输入条件 {#amr-precision-positioning-displacement-measurement-guide-s05-site-inputs} | 类别 | 必问字段 | 目的/影响 | | --- | --- | --- | | 机械振动 | 机器人运动平台的最大振动频率与振幅范围 | 匹配耐震规格（10~55Hz/1.5mm 三轴），决定安装刚性要求与滤波策略 | | 安装空间 | 传感器安装基座的有效空间尺寸与朝向约束 | 确认外壳尺寸（约 57×42×24mm）适配性、光学窗口朝向与线缆走向 | | 光学环境 | 现场照明条件及是否存在强反光或遮挡物 | 影响光学三角法信号信噪比，强环境光或镜面反射需加遮光罩或偏振滤片 | | 被测物特性 | 目标面的材质、颜色与表面纹理特性 | 决定反射率是否满足采集阈值，深色吸光或透明材质需表面处理或降速验证 | | 通讯集成 | 上位控制系统支持的通讯协议与物理接口类型 | 确认数字 I/O 触发与 RS485（最高 460800bps）与 PLC/主控的协议栈兼容 | | 测量窗口 | 实际安装高度与光学三角法最佳工作窗口的匹配情况 | 避免离焦导致精度下降或进入近/远端盲区，需以厂家标定曲线为准 | 以上字段为售前必须收集的基础边界条件。若现场信息不完整，建议以“需确认”或“建议现场打样验证”为前置条件进入 POCS（Proof of Concept）阶段，不得在未核实光学窗口与振动频谱的情况下直接下单部署。〔REF-001〕〔REF-004〕 ## 5. 产品原理、变体与差异化点 {#amr-precision-positioning-displacement-measurement-guide-s06-principle-variants} ### 5.1 线激光三角测量原理 光学三角法位移测量的核心结构由激光发射器、成像透镜与位置敏感探测器（PSD/CMOS）组成。当激光束照射到被测表面时，散射光经透镜聚焦在探测器上形成光斑；被测面沿法线方向发生位移时，光斑在探测器上的像点位置随之改变。通过预先标定的投影矩阵，可将像素坐标转换为物理距离。 对于单点/线激光配置，单个截面内的剖面点云可表达为： $$ P_i = (x_i, z_i) $$ 其中： - $P_i$ — 第 $i$ 个采样点在 2D 截面坐标系中的位置向量 - $x_i$ — 视场水平方向像素/物理坐标，单位 mm 或 px - $z_i$ — 法线方向位移/高度值，单位 mm - 适用边界：该表达为静态单帧截面模型，未引入运动方向坐标 当传感器安装在移动平台上进行连续扫描时，每个截面随时间推进，运动方向坐标被注入，形成时空点列： $$ P_i(t) = (x_i, y_t, z_i) $$ 其中： - $P_i(t)$ — 时刻 $t$ 第 $i$ 个采样点的 3D 坐标 - $y_t$ — 运动方向坐标，由平台速度与时间积分得到 - $t$ — 采样时刻戳，需与主控系统时钟同步 - 适用边界：要求运动方向速度平稳或已进行编码器插值补偿 ### 5.2 从 2D 剖面到 3D 点云 在 AMR 动态定位场景中，传感器通常固定朝下或倾斜安装，机器人运动提供 $Y$ 轴扫描维度。运动方向的空间分辨率取决于平台线速度与传感器有效剖面频率。其基础关系可表示为： $$ y_t = v \cdot t $$ 其中： - $y_t$ — 时刻 $t$ 在运动方向上的累计位移，单位 mm - $v$ — AMR 运行线速度，单位 mm/s - $t$ — 从标定起点开始的时间，单位 s - 适用边界：假设速度恒定；若存在加减速，需结合编码器脉冲进行重采样 若以离散剖面索引表示，运动方向第 $k$ 个剖面的位置为： $$ y_k = k \cdot \frac{v}{f_{profile}} $$ 其中： - $y_k$ — 第 $k$ 个剖面的运动方向坐标，单位 mm - $k$ — 剖面索引（0, 1, 2, ...） - $f_{profile}$ — 传感器有效输出频率，单位 Hz - 适用边界：需确保 $v / f_{profile}$ 小于允许的最大空间步长，否则会出现点云稀疏或测量 aliasing ### 5.3 场景核心计算公式 在 AMR 定位与尺寸检测闭环中，除基础坐标重建外，还需通过几何算法提取具有工程意义的量化指标。以下为典型场景的核心计算表达式： **厚度计算：** $$ h = z_{surface} - z_{reference} $$ 其中： - $h$ — 被测物料或底盘到基准面的厚度/高度差，单位 mm - $z_{surface}$ — 当前时刻实测表面法向位移值，单位 mm - $z_{reference}$ — 标定基准平面或空载底盘高度值，单位 mm - 适用边界：基准面需在同一温度与安装应力状态下重新标定 **宽度提取：** $$ W = x_{right} - x_{left} $$ 其中： - $W$ — 被测物体在视场方向的有效宽度，单位 mm - $x_{right}$ — 轮廓右边界交点坐标，单位 mm - $x_{left}$ — 轮廓左边界交点坐标，单位 mm - 适用边界：适用于边缘清晰、两侧截止阈值一致的规则工件；不规则边缘需定义灰度/高度斜率判据 **平面度评估：** $$ F = \max(d_i) - \min(d_i) $$ 其中： - $F$ — 平面度值，单位 mm - $d_i$ — 第 $i$ 个采样点到最小二乘拟合平面的垂直距离，单位 mm - $\max/\min$ — 所有采样点中的最大/最小残差值 - 适用边界：需先通过最小二乘法拟合理想平面，排除系统性倾斜 **轮廓偏差监测：** $$ \delta_i = z_i - z_{nominal}(x_i) $$ 其中： - $\delta_i$ — 第 $i$ 个采样点的轮廓偏差值，单位 mm - $z_i$ — 实测法向高度，单位 mm - $z_{nominal}(x_i)$ — 理论 nominal 轮廓在对应 $x_i$ 处的期望高度，单位 mm - 适用边界：用于 AMR 载台平整度巡检或物料表面缺陷初筛，需设定上下限公差带 ### 5.4 变体与差异化点 当前位移测量产品在实际部署中主要呈现以下差异化维度。单目与双目架构的区别在于：单目方案结构紧凑、成本可控，适合固定朝向的高度/位移监测；双目方案通过两台相机交叉成像提升遮挡区域的重建完整度，但体积与标定复杂度同步增加。对于 AMR 底盘朝下安装场景，单目紧凑型传感器通常已能满足法向测量需求。〔REF-005〕 标准量程与长工作距离（Long WD）配置的差异主要体现在光学窗口尺寸、景深范围与抗环境光能力。标准配置适合 100mm 以内的高精度测量，长 WD 配置则适用于安装空间受限但工作距离需要延伸的场景。ROI 高速模式与全视场模式的取舍取决于算法带宽：若仅需监测中心区域的高度变化，开启 ROI 可显著提升有效帧率；若需完整轮廓重建，则应使用全视场输出。〔REF-001〕 本指南所聚焦的 ZLDS130 型设备在差异化上强调小型化与工业防护的平衡：铝合金外壳配合玻璃光学窗保障结构强度，IP67 防护适应多尘潮湿环境，数字 I/O 与 RS485 双接口降低系统集成门槛。最高 256 次软件平均功能可在稳定性与响应延迟之间提供灵活折中，多色指示灯便于现场快速状态诊断。〔REF-001〕 ## 6. 关键性能参数 {#amr-precision-positioning-displacement-measurement-guide-s07-performance-specs} | 指标 | 数值/范围 | 单位 | 口径/备注 | 来源 | | --- | --- | --- | --- | --- | | 重复精度 | ±2 | μm | 静态标定条件下连续测量标准偏差，非绝对系统误差 | REF-001 | | 测量量程 | ±10 | mm | 以最佳工作距离为中心对称分布，超量程需重新选型 | REF-001 | | 线性度 | ±0.1 | %FS | 全量程范围内拟合直线最大偏差，影响绝对定位可靠性 | REF-001 | | 采样频率 | 最快 1 | ms | 等效约 1000Hz，动态响应需结合总线周期与滤波器延迟 | REF-001 | | 防护等级 | IP67 | — | 防尘与短时浸水防护，持续高压水枪冲洗需另行评估 | REF-001 | | 工作温度 | 10 ~ 50 | °C | 超出范围可能引起光学元件漂移与电子噪声增加 | REF-001 | | 耐震动 | 10 ~ 55 / 1.5 | Hz·mm | 三轴定向规格，运输冲击与运行振动需分别验证 | REF-001 | | 通讯接口 | 数字 I/O / RS485 | — | 最高波特率 460800bps，需确认主控协议栈与终端电阻匹配 | REF-001 | | 平均次数设定 | 1 ~ 256 | 次 | 软件可配置，提高稳定性但会增加有效输出延迟 | REF-001 | | 外壳尺寸 | 57 × 42 × 24 | mm | 铝合金机身配玻璃光学窗，便于狭小底盘空间集成 | REF-001 | | 耐压能力 | 500 | VAC | 50/60Hz 施加 1 分钟，属电气安全测试项，非工作状态指标 | REF-001 | | 绝缘阻抗 | ≥ 20 | MΩ | 500VDC 条件下测量，保障控制柜电气隔离安全 | REF-001 | 上述参数构成售前技术评审的核心锚点。若项目要求绝对精度优于重复精度，需额外评估温度漂移、安装应力与标定基准稳定性；若动态场景要求响应时间低于 1ms，需确认 RS485 总线轮询周期与上位机调度策略是否匹配。〔REF-004〕 ## 7. 已知限制与工程注意事项 {#amr-precision-positioning-displacement-measurement-guide-s08-limitations-notes} 本测量方案存在明确的工程边界，选型与部署阶段必须如实评估以下风险点。首先，光学三角法依赖被测面散射光回传，若现场存在强烈环境光干扰、透明材质（如玻璃/塑料薄膜）或高反光镜面，信号信噪比将显著下降，可能导致读数跳变或测量丢失。此类工况需确认是否可通过遮光结构、偏振滤光或表面处理满足稳定采集条件。〔REF-005〕 其次，AMR 运行速度过快可能超出传感器采样响应带宽。即使标称最快 1ms 采样，若总线通讯周期、数据解析延迟与滤波平均次数叠加，有效闭环响应时间可能延长。在高速搬运或频繁启停工况下，建议以实际平台速度进行打样测试，验证是否满足定位闭环周期要求。〔REF-001〕 第三，安装空间与光学窗口朝向必须严格匹配。若底盘安装基座无法满足最小工作距离或允许的光学入射角，传感器将进入非线性区或产生遮挡盲区。机械振动长期作用下，固定支架松动会导致有效测量范围偏离标定位置，表现为定位基准漂移。此类失效属于典型工程风险，而非产品固有缺陷，需通过防松螺丝、减震垫与定期标定予以管控。〔REF-004〕 此外，RS485 总线若未做好屏蔽层接地与终端电阻匹配，在电机驱动、变频器附近容易产生电磁干扰，引发数据丢包或校验错误。建议将传感器供电与通讯线路与控制柜强弱电分离走线，并在验收阶段进行连续 72 小时振动+通讯压力测试。对缺失的现场信息，应以“需现场实测确认”为默认口径，不得以实验室参数直接推导动态工况表现。〔REF-004〕 ## 8. 场景部署/检测方法 {#amr-precision-positioning-displacement-measurement-guide-s09-deployment-method} | 任务/现象 | 建议观察指标 | 方法 | 下一步验证 | | --- | --- | --- | --- | | 振动工况下定位漂移 | 连续 1000 次读数标准差、均值偏移量 | 在模拟 AMR 运行振动台架上连续采集，对比静态标定零点 | 若超差，检查安装刚性、增加减震垫或调整平均次数 | | 光学窗面污染导致信号衰减 | 输出幅值下降、信噪比降低、读数 intermittently 跳变 | 定期目视检查玻璃窗口，使用无水乙醇与无尘布清洁 | 若清洁后仍异常，确认被测面反射率是否低于采集阈值 | | RS485 通讯干扰引发数据丢包 | 上位机校验错误计数、帧间隔抖动、通信超时 | 检查屏蔽层单端接地、终端电阻 120Ω匹配、强弱电分离走线 | 若仍丢包，缩短总线长度或改用数字 I/O 触发模式 | | 安装角度偏移造成测量盲区 | 有效扫描区域偏离预期、边缘数据缺失 | 使用可调支架重新标定光学轴线，锁定防松螺母 | 若空间无法调整，需重新评估选型或改变安装倾角 | | 动态采样延迟超标 | 系统响应时间 > 1ms 采样周期、轨迹不同步 | 记录传感器输出时间戳与编码器脉冲，计算端到端延迟 | 若延迟不可接受，降低平均次数或启用 ROI 高速模式 | 验收阶段应以重复测量精度达到 2μm 级别、线性度误差控制在 ±0.1% 以内、模拟振动工况连续运行无数据跳变或通信中断、完成机械安装与标定后系统响应时间不超过 1ms 采样周期为基本合格线。〔REF-001〕〔REF-002〕若现场条件与上述验收标准存在偏差，建议保留测试日志并出具差异说明，由售前与客户共同确认是否进入补偿算法适配或硬件升级流程。 ## 9. 常见问题（FAQ） {#amr-precision-positioning-displacement-measurement-guide-s10-faq} **Q1：AMR 自主移动机器人用什么激光传感器做精准定位？** A：面向 AMR 底盘高度感知与近距离精准定位，通常选用基于光学三角法的高频激光位移计。其优势在于毫秒级响应、微米级重复精度与紧凑外壳，适合直接安装在底盘朝下或倾斜位置，用于地面平整度识别、避障测距与载台姿态补偿。具体型号需根据量程、工作距离与防护等级匹配。〔REF-001〕 **Q2：点激光位移计和视觉导航哪个更适合仓储机器人的实时测距？** A：两者适用边界不同。视觉导航擅长二维环境建图与特征识别，但受光照、纹理与计算延迟影响；点/线激光位移计在法向距离测量上具有更高的时间确定性，适合对响应速度与重复精度要求严苛的实时测距闭环。若仓储机器人需要在复杂光照与低纹理地面运行，建议采用激光位移计作为高度基准，与视觉/LiDAR 形成多传感器融合。〔REF-005〕 **Q3：IP67 防护的激光位移传感器如何集成到移动机器人底盘？** A：IP67 防护意味着设备可抵御灰尘侵入与短时浸水，适合多尘潮湿的仓储与产线环境。集成时需预留安装支架、标定空间与线缆弯折半径，避免机械应力直接作用于光学窗与接头。建议采用金属夹具固定，线缆走线远离电机与变频器，并在底盘最低点设置排水与防积尘结构。〔REF-004〕 **Q4：光学三角法激光传感器在振动环境下定位精度会下降吗？** A：在额定耐震规格内（如 10~55Hz、1.5mm 幅度三轴），传感器内部光学与电子结构可保持稳定输出。但若振动频率超出规格、安装支架刚性不足或长期运行导致紧固件松动，会出现测量基准漂移与数据跳变。建议在振动工况下启用软件平均滤波，并定期进行零点标定与机械复查。〔REF-001〕 **Q5：如何判断测量结果是否可信？** A：可信度判断应同时关注重复精度、线性度、通讯状态与环境条件。若连续测量标准差接近标称 2μm、输出值在 nominal 公差带内波动、RS485 无校验错误，且光学窗面无污染与强光干扰，则可认为数据可信。若出现间歇性跳变，优先排查安装刚性、屏蔽接地与表面反射率，而非直接归因于传感器故障。〔REF-004〕 **Q6：常见失效模式及排查方法有哪些？** A：典型失效包括光学窗面污染导致信号衰减、通讯线路干扰引发数据丢包、安装角度偏移造成测量盲区。排查顺序建议为：先清洁光学窗并确认被测面反射特性，再检查 RS485 屏蔽接地与终端电阻，最后复核安装支架紧固状态与标定零点。若上述步骤均无效，应联系厂商技术支持进行返厂标定或更换评估。〔REF-004〕 ## 10. 参考与版本（References） {#amr-precision-positioning-displacement-measurement-guide-s11-references} **ref_id: REF-001** - title: 资料条目：ZLDS130 激光位移计规格参数与接口说明 - publisher/organization: 厂商资料发布平台 - date: 2024-12-31 - version: V1.0 - archive_path: archives/amr-precision-positioning-displacement-measurement-guide/references/REF-001.md - search_hint: ZLDS130 激光位移计 规格 参数 IP67 采样率 重复精度 线性度 RS485 - param_excerpt: 重复精度 ±2μm；量程 ±10mm；线性度 ±0.1%；采样最快 1ms；IP67；工作温度 10~50°C；耐震动 10~55Hz/1.5mm；数字 I/O/RS485 最高 460800bps；平均次数 1~256；外壳 57×42×24mm - spec_notes: 口径以产品正式数据手册/说明书为准；系列范围、选配能力与动态工况表现需逐项确认 - source_snippet: — **ref_id: REF-002** - title: 资料条目：自主移动机器人几何尺寸检测与质量控制需求 - publisher/organization: 行业资料库/公开技术资料 - date: 2024-06-30 - version: V1.0 - archive_path: archives/amr-precision-positioning-displacement-measurement-guide/references/REF-002.md - search_hint: AMR 定位 工业测量 质量控制 非接触 检测 选型 仓储物流 位移测量 - param_excerpt: — - spec_notes: 口径以公开技术资料检索为准，仅作为行业需求与场景背景引用骨架 - source_snippet: — **ref_id: REF-003** - title: 资料条目：光学三角测量与 2D/3D 轮廓重建原理 - publisher/organization: 技术原理资料库/公开技术资料 - date: 2024-03-31 - version: V1.0 - archive_path: archives/amr-precision-positioning-displacement-measurement-guide/references/REF-003.md - search_hint: 光学三角法 激光位移 轮廓扫描 profile sensor 原理 标定 点云重建 - param_excerpt: — - spec_notes: 仅作为技术原理引用骨架，不替代具体产品规格参数与现场标定结果 - source_snippet: — **ref_id: REF-004** - title: 资料条目：工业现场激光传感器安装、标定与环境防护 - publisher/organization: 工程实践资料库/公开技术资料 - date: 2024-09-30 - version: V1.0 - archive_path: archives/amr-precision-positioning-displacement-measurement-guide/references/REF-004.md - search_hint: 激光位移传感器 安装 标定 防护 EMC 振动 IP67 工业集成 RS485 - param_excerpt: — - spec_notes: 仅作为工程部署引用骨架，具体安装方式、防护等级验证与通讯拓扑需以现场与手册为准 - source_snippet: — **ref_id: REF-005** - title: 资料条目：主流激光轮廓/位移传感器能力对比与选型注意事项 - publisher/organization: 厂商公开资料/行业资料库 - date: 2024-10-31 - version: V1.0 - archive_path: archives/amr-precision-positioning-displacement-measurement-guide/references/REF-005.md - search_hint: 激光位移传感器 线激光轮廓传感器 选型对比 Keyence Micro-Epsilon LMI SICK 参数 仓储 AMR - param_excerpt: — - spec_notes: 用于承接主流厂商产品性能与选型对比，未核实参数不得写入正式技术文件 - source_snippet: — ---related--- ## 相关文章 - [自主运输系统定位与非接触位移检测选型部署指南](../ZLDS130-点激光传感器自主运输系统定位/content.md) - 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